本发明涉及一种用于检测操作异常的机器人系统。该机器人系统包括：工业机器人；机器人控制器，该机器人控制器被配置为控制所述工业机器人的操作；机器人操作程序，该机器人操作程序能够由所述机器人控制器执行以根据机器人操作周期来操作所述工业机器人；...

本发明涉及一种用于监测包括机器人臂和外围设备的机器人系统的方法，该方法包括以下步骤：在该外围设备与机器人控制器之间提供通信外围连接；在数字存储器中建立操作信号历史，其中该操作信号历史基于操作表示；在该机器人控制器上执行机器人操作过程；建...

本发明涉及一种机器人臂，包括多个机器人关节，该多个机器人关节将机器人基座机械地连接到机器人工具凸缘，其中机器人控制器被配置用于控制所述多个机器人关节的移动并且由此控制所述机器人工具凸缘的移动。该机器人控制器连接到包括输入设备的界面设备，...

本发明公开了一种用于控制机器人臂的机器人控制器，该机器人控制器包括：

本发明题为“带有编码器集成的应变波齿轮”。本发明涉及一种应变波齿轮，包括：齿轮元件，所述齿轮元件包括具有内齿齿轮的圆形元件，并且所述齿轮元件包括具有布置在所述圆形元件中的柔性外齿齿轮的挠性元件；波发生器，该波发生器可旋转地布置在所述挠性...

本发明公开了用于控制机器人臂的方法和机器人控制器，其中该机器人臂包括连接机器人基座和机器人工具凸缘的多个机器人关节，其中机器人关节中的每个机器人关节包括能够相对于机器人关节主体移动的输出凸缘和被配置成相对于机器人关节主体移动输出凸缘的关...

本发明涉及一种被配置成获得机器人臂的惯性

本发明涉及一种控制机器人臂的机器人控制器，该机器人控制器被配置成在仅有重力作用于该机器人臂上时将该机器人臂保持在静态姿势并在向该机器人臂施加不同于重力的外力时允许该机器人臂的姿势变化。自由驱动操作模式能够由用户建立到该机器人控制器的自由...

本发明涉及一种控制机器人臂的机器人控制器，该机器人控制器被配置成在仅有重力作用于该机器人臂上时将该机器人臂保持在静态姿势并在向该机器人臂施加不同于重力的外力时允许该机器人臂5的姿势变化。自由驱动操作模式能够由用户建立到该机器人控制器的自...

本发明涉及一种控制机器人臂的机器人控制器，该机器人控制器被配置成在仅有重力作用于该机器人臂上时将该机器人臂保持在静态姿势并在向该机器人臂施加不同于重力的外力时允许该机器人臂的姿势变化。自由驱动操作模式能够由用户建立到该机器人控制器的自由...

本发明公开了一种多用途机器人臂，该多用途机器人臂具有被构造成在操作过程期间根据多个基本操作命令控制其运动的控制器。其中机器人控制器被构造成根据基本操作命令的第一子集以标准操作模式来控制多用途机器人臂，并且根据基本操作命令的第二子集在机器...

本发明涉及一种控制具有机器人关节的机器人臂的方法，其中基于信号来控制关节的关节马达，该信号基于机器人关节传动装置的输入侧/输出侧中的至少一者的摩擦力矩(公式I)以及传动装置的输入侧和输出侧之间的机器人关节传动装置扭矩(公式II)来生成。...

本发明提供了一种如独立权利要求所述的检测在机器人臂的接触部分与对象之间的接触的变化的方法，包括通过感测提供到该机器人臂的一部分的力来获得在该机器人臂的该接触部分处提供的接触力；以及通过感测该机器人臂的至少一部分的加速度来获得该机器人臂的...

本发明公开了一种机器人系统，该机器人系统包括机器人臂和安全控制器，该机器人臂由过程控制器根据基本软件和过程软件的组合控制，该安全控制器被配置为监测和评估机器人臂的操作。该基本软件与具有限制机器人臂的操作的正常值的安全限值相关联。该过程软...

本发明公开了一种机器人系统，该机器人系统包括机器人臂、用于控制机器人臂的机器人控制器以及监测机器人臂的安全系统，其中该安全系统被配置成基于由安全系统评估的至少一个安全功能使机器人臂进入安全模式。机器人控制器被构造成：指定至少一个用户定义...

本发明提供了一种获得机器人臂的机器人关节的机器人关节齿轮的齿轮刚度的方法，其中机器人关节能够连接到至少另一个机器人关节。机器人关节包括关节马达，该关节马达具有被构造成经由机器人关节齿轮使输出轴旋转的马达轴。该方法包括以下步骤：

本发明公开了方法和机器人，其中通过将机器人工具凸缘相对于重力布置在多个不同取向上来获得附接到机器人臂的机器人工具凸缘的有效载荷的有效载荷信息；使用布置在机器人工具凸缘处的力

公开了一种方法和一种机器人臂，其中基于静态马达扭矩来控制机器人臂的关节马达的马达扭矩，该静态马达扭矩指示将机器人臂保持在静态姿势所需的马达扭矩，其中响应于由施加在机器人臂上的不同于重力的外力所引起的机器人臂的姿势变化来调节静态马达扭矩。...

机器人关节能够经由输出凸缘连接到至少另一个机器人关节。该机器人关节包括关节马达，该关节马达具有被构造成使输出凸缘旋转的马达轴。该机器人关节包括制动组件，该制动组件包括可旋转的环形制动构件和布置在马达轴上的弹力构件。环形制动构件和弹力构件...

一种应变波齿轮，该应变波齿轮包括外环和能够旋转地布置在外环中的内环。内环包括内齿齿轮，并且挠性键齿被布置在内环中并且包括柔性部件，柔性部件包括外齿齿轮。波发生器能够相对于挠性键齿旋转，并且被构造成使柔性部件在径向上挠曲，以使外齿齿轮与内...