【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】在时间段内保持机器人臂的自由驱动模式
[0001]本专利技术涉及一种具有机器人控制器的机器人臂，该机器人控制器控制该机器人臂的多个机器人关节，该多个机器人关节连接机器人基座和机器人工具凸缘，其中机器人臂的机器人关节可由用户以所谓的自由驱动模式进行手动操纵。
技术介绍
[0002]包括多个机器人关节和连杆的机器人臂(其中马达或致动器可使机器人臂的一部分相对于彼此移动)在机器人领域中是已知的。通常，机器人臂包括：机器人基座，其用作机器人臂的安装基座；和机器人工具凸缘，其中各种工具可附接到该机器人工具凸缘。机器人控制器被配置成控制机器人关节，以相对于基座移动机器人工具凸缘。例如，为了指示机器人臂执行多个工作指令。机器人关节可以是被配置成使机器人臂的部分相对于彼此旋转的旋转机器人关节，被配置成使机器人臂的部分相对于彼此平移的棱柱关节和/或被配置成使机器人臂的部分相对于彼此移动的任何其他种类的机器人关节。
[0003]通常，机器人控制器被配置成基于机器人臂的动态模型控制机器人关节，其中该动态模型限定作用于机器人臂上的力与所得的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于控制机器人臂的机器人控制器，所述机器人控制器能够从当前操作模式切换到自由驱动操作模式，其中处于所述自由驱动操作模式下的所述机器人控制器被配置成：
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当仅有重力作用于所述机器人臂上时，将所述机器人臂保持在静态姿势；
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当向所述机器人臂施加不同于重力的外力时，允许所述机器人臂的姿势变化；其中所述自由驱动操作模式能够由用户建立到所述机器人控制器的自由驱动模式信号来激活，并且所述机器人控制器处于所述自由驱动操作模式下，所述机器人控制器被配置成：
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监测至少一个关节传感器参数的值；
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将所述至少一个关节传感器参数的所述值与至少一个保持自由驱动关节传感器参数阈值进行比较；
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在预定保持自由驱动时间段内将所述机器人臂保持在所述自由驱动操作模式下；并且
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如果所述至少一个关节传感器参数的所述值在所述保持自由驱动时间段内不超过所述至少一个保持自由驱动关节传感器参数阈值，则离开所述自由驱动操作模式。2.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中所述机器人控制器被配置成：
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如果所述至少一个关节传感器参数的所述值超过所述至少一个保持自由驱动关节传感器参数阈值，则开启预定重启自由驱动时间段；并且
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在所述重启自由驱动时间段内将所述机器人臂保持在所述自由驱动操作模式下；并且
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如果所述至少一个关节传感器参数的所述值在所述重启自由驱动时间段内不超过所述至少一个保持自由驱动关节传感器参数阈值，则离开所述自由驱动操作模式。3.根据权利要求1至2中任一项所述的机器人控制器，其中所述机器人控制器被配置成在所述自由驱动模式信号到期时开启所述保持自由驱动时间段和所述重启自由驱动时间段中的至少一者。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制器，其中所述机器人控制器被配置成基于由用户建立的重启自由驱动模式信号来重启所述保持自由驱动时间段或所述重启自由驱动时间段。5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制器，其中所述至少一个关节传感器参数选自包括以下项的列表：所述机器人臂的至少一部分的加速度、所述机器人臂的至少一部分的速度和所述机器人臂的至少一部分的位置，并且其中所述保持自由驱动关节传感器参数阈值选自包括以下项的列表：所述机器人臂的至少一部分的阈值加速度、所述机器人臂的至少一部分的阈值速度和所述机器人臂的至少一部分的阈值位置。6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人控制器，其中所述至少一个关节传感器参数选自包括以下项的列表：施加到所述机器人臂的至少一部分的力和施加到所述机器人臂的所述至少部分的扭矩，并且其中所述保持自由驱动关节传感器参数阈值选自包括以下项的列表：施加到所述机器人臂的至少一部分的阈值力和施加到所述机器人臂的所述至少部分的阈值扭矩。7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人控制器，其中所述机器人控制器被配置成
用于在接收到自由驱动去激活信号时离开所述自由驱动操作模式。8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人控制器，其中所述机器人控制器被配置成基于所述预定保持自由驱动时间段的剩余部分和所述重启自由驱动时间段的剩余部分中的至少一者来向所述用户提供机器人反馈。9.一种机器人臂(101)，所述机器人臂包括多个机器人关节(102a至102f)，所述多个机器人关节连接机器人基座(103)和机器人工具凸缘(104)；所述机器人关节中的每一个机器人关节包括：
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