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本发明涉及一种控制机器人臂的机器人控制器，该机器人控制器被配置成在仅有重力作用于该机器人臂上时将该机器人臂保持在静态姿势并在向该机器人臂施加不同于重力的外力时允许该机器人臂的姿势变化。自由驱动操作模式能够由用户建立到该机器人控制器的自由驱动...
该专利属于优傲机器人公司所有，仅供学习研究参考，未经过优傲机器人公司授权不得商用。

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