【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】应变波齿轮
本专利技术涉及一种用于机器人关节的应变波齿轮。该应变波齿轮包括外环和能够旋转地布置在外环中的内环，其中内环包括内齿齿轮，并且挠性键齿被布置在内环中并且包括柔性部件，该柔性部件包括外齿齿轮。波发生器被构造成使柔性部件沿径向挠曲以使外齿齿轮与内齿齿轮部分地啮合，从而引起内环相对于外环的旋转。该应变波齿轮可以被制成具有高性价比、具有更少的部件、易于组装、紧凑且体积小，并且具有高刚度。此外，本专利技术涉及一种应变波齿轮，该应变波齿轮具有编码器，该编码器被放置在齿轮内部以读取齿轮的输出位置。本专利技术还涉及一种机器人关节，其中机器人马达被构造成经由这种应变波齿轮使输出凸缘旋转。
技术介绍
在机器人领域中，其中机器人手臂包括连接机器人手臂的不同部件的许多机器人关节，并且其中关节马达被构造成使部件相对于彼此移动，已知将应变波齿轮用作关节马达和可移动部件之间的传动系统，因为应变波齿轮传动较大的力而不产生反冲。现有技术公开了带有柔性外部齿轮的波齿轮驱动装置。通常，这种柔性外部齿轮包括挠性键齿、从主体的一个开口端沿径...
【技术保护点】
1.一种应变波齿轮，包括：/n·外环；/n·内环，所述内环能够旋转地布置在所述外环中；所述内环包括内齿齿轮；/n·挠性键齿，所述挠性键齿被布置在所述内环中，所述挠性键齿包括柔性部件，所述柔性部件包括外齿齿轮；/n·波发生器，所述波发生器被布置在所述挠性键齿中，所述波发生器能够相对于所述挠性键齿旋转，并且被构造成使所述柔性部件在径向上挠曲，以使所述外齿齿轮与所述内齿齿轮部分地啮合；其中所述波发生器的旋转使所述齿轮的啮合位置沿周向方向移动，从而使所述内环相对于所述外环旋转；/n其中所述内环的一部分延伸出所述外环并且包括外凸的输出凸缘。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171115 EP 17201940.81.一种应变波齿轮，包括：
·外环；
·内环，所述内环能够旋转地布置在所述外环中；所述内环包括内齿齿轮；
·挠性键齿，所述挠性键齿被布置在所述内环中，所述挠性键齿包括柔性部件，所述柔性部件包括外齿齿轮；
·波发生器，所述波发生器被布置在所述挠性键齿中，所述波发生器能够相对于所述挠性键齿旋转，并且被构造成使所述柔性部件在径向上挠曲，以使所述外齿齿轮与所述内齿齿轮部分地啮合；其中所述波发生器的旋转使所述齿轮的啮合位置沿周向方向移动，从而使所述内环相对于所述外环旋转；
其中所述内环的一部分延伸出所述外环并且包括外凸的输出凸缘。
2.根据权利要求1至2中任一项所述的应变波齿轮，其中所述内环经由至少一个内部轴承能够旋转地布置在所述外环中。
3.根据权利要求2所述的应变波齿轮，其中所述内部轴承的外座圈的至少一部分被布置在所述外环中。
4.根据权利要求2所述的应变波齿轮，其中所述内部轴承的所述内座圈被设置作为单独的部件，并且所述内环的一个端部与所述内座圈同轴地连接。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的应变波齿轮，其中所述内部轴承的所述外座圈的至少一部分在所述外环中一体形成。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的应变波齿轮，其中所述内环的至少一部分被布置在所述内部轴承的所述内座圈中。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的应变波齿轮，其中所述内部轴承的所述内座圈的至少一部分在所述内环中一体形成。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的应变波齿轮，其中至少所述内环的所述内齿齿轮和所述输出凸缘被制成单个部件。
9.根据权利要求7所述的应变波齿轮，其中所述内部轴承的所述内座圈的所述部件在所述内环中一体形成，所述内环的所述内齿齿轮和所述输出凸缘被制成单个部件。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的应变波齿轮，其中输入轴被构造成使所述波发生器在所述挠性键齿内部旋转，并且其中所述输入轴经由至少一个支承轴承由所述内环能够旋转地支承。
11.根据权利要求10所述的应变波齿轮，其中所述内环包括被构造成支承所述支承轴承的内部环形凸缘。
12.根据权利要求10至11中任一项所述的应变波齿轮，其中所述输入轴包括被构造成支承所述支承轴承的外部环形凸缘。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的应变波齿轮，其中在所述外环上设置有编码器读取器，并且在所述内环上设置有编码器轨...
【专利技术属性】
技术研发人员：斯特芬·亨里克·约翰森，
申请(专利权)人：优傲机器人公司，
类型：发明
国别省市：丹麦;DK
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