本发明题为“用于机器人臂的推车及用于臂的仓或盒装载的方法和装置”。本发明公开了提供用于将机器人臂运输、递送和固定到手术台的机器人臂推车的装置和方法，该手术台具有患者可被安置在其上的台面。在本文所述的一些实施方案中，臂推车可容纳多个机器人...

本发明公开了一种用于估算端部执行器的机器人腕关节中的关节摩擦的计算机化方法。在将机器人腕机械联接至致动器的传输装置中产生力或扭矩的传感器测量。通过将力或扭矩的所述传感器测量应用于封闭形式数学表达式来计算由所述致动器驱动的所述机器人腕关节...

在本专利公开中，公开了一种用于在外科规程期间自动接通/关断内窥镜相机的光源的基于机器学习的系统。所公开的系统可接收在该光源接通时由该内窥镜相机捕获的视频图像序列。该系统接下来使用机器学习的分类器分析该视频图像序列，以将每个视频图像分类为...

本发明公开了一种基于接近度感测的用于外科机器人的控制系统，该控制系统包括：接近度传感器，该接近度传感器耦合到外科机器人的部件，该外科机器人部件包括手术台、耦合到手术台的机器人臂和安装在机器人臂上的外科工具，接近度传感器被配置为感测附近控...

本专利公开提供了以有意义的方式组合不同格式，具体地为视频、图像和音频的形式的非文本外科手术数据的多种模态的各种实施方案，使得来自该多种模态的组合数据与文本数据兼容。在一些实施方案中，在组合该外科手术数据的多种模态之前，使用多个分割引擎来...

本发明描述了一种用于接合和脱离外科机器人系统的外科器械的方法，该方法包括：从外科机器人系统的一个或多个联锁检测部件接收多个联锁输入；由通信地耦接到联锁检测部件的一个或多个处理器确定多个联锁输入是否指示满足以下联锁要求中的每个联锁要求：(...

本专利公开提供了用于将在于手术室(OR)内对患者执行的外科手术规程期间由记录装置诸如内窥镜相机记录的原始外科手术规程视频匿名化的各种实施方案。在一个方面，公开了一种用于将OR内由记录装置记录的原始外科手术规程视频匿名化的方法。此方法能够...

本发明提供了一种外科机器人系统，该系统具有机器人抓紧器、用户界面装置(UID)、以及通信地联接到UID和机器人抓紧器的一个或多个处理器。该系统检测指令以接合或重新接合远程操作模式，确定系统处于非远程操作模式，通过UID接收用户动作序列，...

一种外科机器人系统，具有联接到机器人臂的远侧端部的工具驱动装置，该机器人臂具有多个致动器。工具驱动装置具有对接接口以接收套管针。对接接口中的一个或多个传感器感测由套管针生成的磁场。一个或多个处理器被配置为基于所感测的磁场来确定套管针的位...

本发明公开了一种用于处理实时业务和非实时业务的机器人外科系统和方法。在一个实施方案中，提供了一种外科机器人系统，该外科机器人系统包括联接到手术台的至少一个机器人臂；以及控制计算机，该控制计算机包括处理器和硬件接口，其中该处理器被配置为：...

本文所述的实施方案提供了各种示例，这些示例基于分析患者的身体内部组织的电特性来预测从单极电外科工具的有源电极到该单极电外科工具的返回电极的潜在电流路径，并且评估和消除与所预测电流路径相关联的组织烧伤风险。在一些实施方案中，使用电流路径预...

在此描述的实施例提供了用于从外科过程的总过程持续时间提取涉及实际外科工具

一种用于接合和脱离手术机器人系统的手术器械的方法，该方法包括从手术机器人系统的一个或多个用户接口设备接收用户输入的序列；通过通信地耦合到用户接口设备和手术器械的一个或多个处理器来确定用户输入的序列是否指示遥操作模式的有意接合或脱离，在遥...

一般来讲，本发明提供了可用于确定系统的工具驱动器、无菌适配器以及外科工具之间的附接状态的用于机器人外科系统的系统。所述系统可包括用于产生对应于所述附接状态的附接数据的传感器。所述附接状态可用于控制所述工具驱动器和所述外科工具的操作。在一...

本发明题为“具有集成麦克风的外科工具”。本发明描述了用于外科机器人系统的通信设备和装置。该通信设备可包括与具有外科工具的通信装置通信的用户控制台。该通信装置可包括用以将声音输入转换为声学输入信号的麦克风。该通信装置可将该声学输入信号传输...

本发明题为“使用增强反射镜显示器设置外科机器人”。使用增强现实在外科机器人系统中辅助机器人臂设置，可包括捕获用户在外科机器人系统中设置机器人臂的实时视频。可以将表示该机器人臂的目标姿势的视觉引导渲染到该实时视频上，从而生成用于引导该臂设...

本发明题为“用于在外科机器人系统中将外科工具与工具驱动器的致动器接合的方法和系统”。本发明公开了一种用于在外科机器人系统中检测外科工具与机器人臂的工具驱动器的接合的系统和计算机化方法。该方法可包括启动该工具驱动器的致动器以使驱动盘旋转以...

本发明题为“用于机器人外科手术平台的基于机器学习的视觉‑触觉反馈系统”。本文所述的实施方案提供了用于基于捕获的内窥镜图像生成触觉反馈信号的视觉‑触觉反馈系统的各种示例。在一个方面，用于生成该触觉反馈信号的方法包括以下步骤：接收针对在机器...

本发明题为“用于自动跟踪和管理手术室中外科工具库存的方法和系统”。本文所述的实施方案提供了自动处理外科视频以检测外科工具和工具相关的事件并提取外科工具使用信息的各种示例。在一个方面，公开了一种用于自动检测所记录的外科规程期间的新外科工具...

本发明描述了用于控制外科机器人系统的用户输入装置（UID）。UID可包括一个或多个追踪传感器以根据该UID的姿态而生成相应的空间状态信号。该追踪传感器中的至少一个追踪传感器可以是摄像机。在多个追踪传感器的情况下，通过传感器融合算法处理该...