估算机器人端部执行器的关节摩擦和跟踪误差制造技术

本发明专利技术公开了一种用于估算端部执行器的机器人腕关节中的关节摩擦的计算机化方法。在将机器人腕机械联接至致动器的传输装置中产生力或扭矩的传感器测量。通过将力或扭矩的所述传感器测量应用于封闭形式数学表达式来计算由所述致动器驱动的所述机器人腕关节中的关节摩擦，所述封闭形式数学表达式使传输力或传输扭矩变量与关节摩擦变量相关。还使用封闭形式数学表达式来计算所述端部执行器的跟踪误差，所述封闭形式数学表达式使所述关节摩擦变量与所述跟踪误差相关。本发明专利技术还描述并要求保护其他方面。保护其他方面。保护其他方面。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】估算机器人端部执行器的关节摩擦和跟踪误差
[0001]本专利申请要求提交于2019年6月7日的较早前申请日期的美国临时申请62/858,937的权益。


[0002]公开了与机器人系统有关的实施方案。更具体地，公开了与外科机器人系统和用于估算外科机器人工具的端部执行器的关节摩擦和跟踪误差的技术有关的实施方案。

技术介绍

[0003]内窥镜式外科手术涉及在患者体内查看并使用内窥镜和其他外科工具在体内执行外科手术。例如，腹腔镜式外科手术可使用腹腔镜来进入和观察腹腔。内窥镜式外科手术可使用手动工具和/或具有机器人辅助工具的外科机器人系统来执行。
[0004]外科机器人系统可由外科医生远程操作以控制位于手术台处的机器人辅助工具。外科医生可使用位于手术室中的计算机控制台，或者其可以位于不同的城市中，用以命令机器人操纵安装在手术台上的外科工具。机器人控制的外科工具可以是安装在机器人臂上的抓紧器。因此，外科机器人系统可以由外科医生远程控制以在机器人外科手术期间抓紧组织。
[0005]外科机器人系统的控制可能需要来自外科医生的控制输入。例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于估算端部执行器的机器人腕关节中的关节摩擦的计算机化方法，所述方法包括：a. 在将机器人腕机械地联接至致动器的传输装置中产生力或扭矩的传感器测量；以及b. 计算由所述致动器驱动的所述机器人腕关节中的关节摩擦，其中所述关节摩擦通过将力或扭矩的所述传感器测量应用于封闭形式数学表达式来计算，所述封闭形式数学表达式使传输力或传输扭矩变量与关节摩擦变量相关。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：a. 使用封闭形式数学表达式来计算所述端部执行器的跟踪误差，所述封闭形式数学表达式使所述关节摩擦变量与所述跟踪误差相关。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述传感器测量为索力测量。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述索力测量是对多条索的力或张力的测量，所述多条索是将所述机器人腕机械地联接至所述致动器的所述传输装置的一部分。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述封闭形式数学表达式使多个索张力变量与多个关节摩擦扭矩变量相关，其中所述多个关节摩擦扭矩变量表示在所述端部执行器的多个关节处的摩擦。6.根据权利要求2所述的方法，其中所述端部执行器包括一对枢转钳口，所述一对枢转钳口在它们之间具有钳口角度并且机械地联接至所述腕以由所述致动器驱动，并且所述跟踪误差是指所述钳口角度。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述关节摩擦变量表示在所述腕关节处的摩擦。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器测量为索力测量。9.根据权利要求8所述的方法，其中所述索力测量是对多条索的力或张力的测量，所述多条索是将所述机器人腕机械地联接至所述致动器的所述传输装置的一部分。10.根据权利要求9所述的方法，其中所述封闭形式数学表达式使多个索张力变量与多个关节摩擦扭矩变量相关，其中所述多个关节摩擦扭矩变量表示在所述端部执行器的多个关节处的摩擦。11.一种包括计算机可读存储介质的制品，所述计算机可读存储介质具有存储在其中的指令，所述指令配置处理器以估算作为外科工具的一部分的...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：威博外科公司，
类型：发明
国别省市：