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本发明公开了一种用于估算端部执行器的机器人腕关节中的关节摩擦的计算机化方法。在将机器人腕机械联接至致动器的传输装置中产生力或扭矩的传感器测量。通过将力或扭矩的所述传感器测量应用于封闭形式数学表达式来计算由所述致动器驱动的所述机器人腕关节中的...
该专利属于威博外科公司所有，仅供学习研究参考，未经过威博外科公司授权不得商用。

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