用于选择传输模式以用于无线地发送包括用于机器人设备控制的控制信息的消息的技术制造技术

提供了一种用于选择传输模式以用于无线地发送包括用于机器人设备控制的控制信息的消息的装置。该装置被配置为将当前消息与前一个消息进行比较以识别控制信息的改变，以及选择正常传输模式和稳健传输模式中的一个，其中，如果识别出控制信息的改变，则选择稳健传输模式。在另一种变型中，该装置被配置为获得连续未被正确接收的消息的计数，以及基于所获得的计数来选择正常传输模式和稳健传输模式中的一个，其中，如果该计数等于或接近阈值，则选择稳健传输模式。该装置还被配置为用所选择的传输模式来触发当前消息的无线传输。的传输模式来触发当前消息的无线传输。的传输模式来触发当前消息的无线传输。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于选择传输模式以用于无线地发送包括用于机器人设备控制的控制信息的消息的技术


[0001]本公开一般地涉及工业自动化。特别地，提供了一种用于选择传输模式以用于无线地发送包括用于机器人设备控制的控制信息的消息的装置。还提供了一种包括该装置的系统、一种用于选择传输模式以用于无线地发送包括用于机器人设备控制的控制信息的消息的方法、被配置为执行该方法的云计算系统、计算机程序、计算机可读介质以及数据载体信号。

技术介绍

[0002]现有的工业应用(包括例如机器人手臂控制器或机器人单元控制器)通常在可编程逻辑控制器PLC上运行，并且使用ProfiNet之类的现场总线协议向机器人设备发送消息并从设备接收消息。ProfiNet协议是一种支持工业应用之间的实时通信的基于以太网的协议。根据ProfiNet协议，消息以预先定义的更新时间被发送。ProfiNet协议定义了用于连续未被正确接收的包的计数的阈值。换句话说，该协议定义了由重试参数指定的容忍消息丢失的计数。
[0003]当连续未被正确接收的消息的计数达到或超过阈值时，通知在PLC上运行的工业应用，并且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于选择传输模式以用于无线地发送包括用于机器人设备控制的控制信息的消息的装置(106；108)，所述装置(106；108)被配置为：将要在前一个消息之后被发送的当前消息与所述前一个消息进行比较(206；306)以识别所述控制信息的从所述前一个消息到所述当前消息的改变；选择(208；308)正常传输模式和比所述正常传输模式更稳健的稳健传输模式中的一个以用于所述当前消息的无线传输，其中，所述装置(106；108)被配置为如果识别出所述控制信息的改变，则选择所述稳健传输模式；以及用所选择的传输模式来触发(210；310)所述当前消息的无线传输。2.根据权利要求1所述的装置(106；108)，其中，所述前一个消息的正确接收已被确认。3.根据权利要求1或2所述的装置(106；108)，被配置为：通过执行至少以下步骤来将所述当前消息与所述前一个消息进行比较：获得被包括在所述当前消息中的控制信息的至少一部分；获得被包括在所述前一个消息中的控制信息的至少一部分；以及将被包括在所述当前消息中的控制信息的至少一部分与被包括在所述前一个消息中的控制信息的至少一部分进行比较。4.根据权利要求3所述的装置(106；108)，被配置为：通过执行至少以下步骤来获得被包括在所述当前消息中的控制信息的至少一部分：对所述当前消息的至少一部分(702A，702B，704，706)进行掩蔽(S616)以限定所述当前消息的至少一个掩蔽部分(710A，710B)和至少一个未掩蔽部分(712)；以及提取所述当前消息的所述至少一个未掩蔽部分(712)作为被包括在所述当前消息中的控制信息的至少一部分。5.根据权利要求3或4所述的装置(106；108)，被配置为：通过执行至少以下步骤来获得被包括在所述前一个消息中的控制信息的至少一部分：对所述前一个消息的至少一部分(712A，702B，704，706)进行掩蔽以限定所述前一个消息的至少一个掩蔽部分(710A，710B)和至少一个未掩蔽部分(712)；提取所述前一个消息的所述至少一个未掩蔽部分(712)作为被包括在所述前一个消息中的控制信息的至少一部分。6.根据权利要求4或5所述的装置(106；108)，被配置为对以下中的至少一项进行掩蔽：被包括在所述消息中的协议字段(720A，702B)；以及对要被控制的机器人设备(102)的反应时间没有影响的消息部分(704，706)。7.根据权利要求4至6中任一项所述的装置(106；108)，被配置为：应用多个不同掩码以针对所述不同掩码中的每一个来限定至少一个掩蔽部分(710A，710B)和至少一个未掩蔽部分(712)，其中，所述多个掩码中的每一个具有所关联的优先级别；以及针对所述多个掩码中的每一个，单独地提取所述至少一个未掩蔽部分(712)作为所述控制信息的至少一部分。8.根据权利要求7所述的装置(106；108)，被配置为：针对所述多个掩码中的每一个，将被包括在所述当前消息中的控制信息的至少一个未
掩蔽部分(712)与被包括在所述前一个消息中的控制信息的至少一个未掩蔽部分(712)进行比较以识别所述控制信息的从所述前一个消息到所述当前消息的改变；确定所述多个掩码中的与所述控制信息的改变相关联的一个掩码；以及基于与所确定的掩码相关联的优先级别，选择所述稳健传输模式。9.根据权利要求8所述的装置(106；108)，被配置为：确定所述多个掩码中的一个掩码，基于该掩码而识别所述控制信息的从所述前一个消息到所述当前消息的改变。10.根据权利要求3至9中任一项所述的装置(106；108)，被配置为：通过执行至少以下步骤来将所述当前消息与所述前一个消息进行比较：获得(S616)被包括在所述当前消息中的控制信息的至少一部分的第一散列；获得被包括在所述前一个消息中的控制信息的至少一部分的第二散列；以及将所述第一散列与所述第二散列进行比较(S618)。11.根据权利要求10所述的装置(106；108)，被配置为：基于将所述第一散列与所述第二散列进行比较的结果，识别所述控制信息的从所述前一个消息到所述当前消息的改变。12.根据权利要求11所述的装置(106；108)，被配置为：在所述第一散列不等于所述第二散列的情况下，识别所述控制信息的从所述前一个消息到所述当前消息的改变。13.根据前述权利要求中任一项所述的装置(106；108)，其中，所述稳健传输模式包括以下中的至少一项：比所述正常传输模式更频繁地发送所述当前消息；以及使用比所述正常传输模式的调制方案更稳健的调制方案来发送所述当前消息。14.一种用于选择传输模式以用于无线地发送包括用于机器人设备控制的控制信息的消息的装置(106；108)，其中，机器人设备(102)能够基于其接收或发送消息的机器人通信协议定义用于连续未被正确接收的消息的计数的阈值，其中，所述机器人设备(102)被配置为在所述计数超过所述阈值的情况下执行紧急动作，其中，所述装置被配置为：获得(206；306)连续未被正确接收的消息的计数；基于所获得的计数，选择(208；30...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：瑞典爱立信有限公司，
类型：发明
国别省市：