本发明公开了一种适用于扫地机器人实现回充的算法，包括如下步骤：步骤1：回充座红外近场信号编码，回充座不同区域信号编码；步骤2：判断扫地机器人是否在回充座上启动，如是则执行步骤3，否则执行步骤4；步骤3：对回充座的坐标位置进行标记，然后执...

本发明公开了一种适用于视觉导航扫地机器人视觉和陀螺仪融合校正的算法，包括如下步骤：步骤1：开启扫地机器人执行清扫工作；步骤2：扫地机器人视觉摄像头初始化，确定扫地机位姿方向，陀螺仪也按照该方向作为初始化方向，扫地机器人按照该方向进行弓扫...

本实用新型公开了一种双吸口扫地机器人，包括机体、转辊和第一集尘盒，所述机体的底部设置有清扫口，所述清扫口的内部转动安装有转辊，所述转辊上分别固定安装有滚刷与挡板，所述机体的内部镶嵌安装有第一集尘盒，所述电池盒底部的机体内设置有第二集尘盒...

本实用新型公开了一种自动注水装置，包括储水箱、输水机构、装置主体和控制机构，所述储水箱的顶部连接安装有上盖板，所述储水箱的顶部连接安装有充电机构，所述充电架的顶部连接安装有互为配合使用的装置主体，所述拖地机构的顶部连接安装有互为配合使用...

本实用新型公开了一种升降装置，包括壳体、升降架和激光导航模块，所述壳体内壁的顶部固定安装有电动马达，所述电动马达的输出端安装有螺纹丝杆，所述电动马达的一侧固定安装有限位柱，所述限位柱的底部固定安装有滑柱，所述滑柱与螺纹丝杆之间活动安装有...

本发明公开了一种适用于扫地机的越障算法，具体涉及机器人技术领域，其技术方案是：包括陀螺仪俯仰角和陀螺仪翻滚角，算法整体流程为：S1：若检测到碰撞后判断继续清扫还是进入越障状态；S2：获取陀螺仪翻滚角和陀螺仪俯仰角，根据陀螺仪翻滚角和陀螺...

本发明公开了一种适用于扫地机的脱困算法，包括如下步骤：步骤1：开启扫地机器人执行清扫工作；步骤2：检测是否需要进入脱困模式，如果需要，则执行步骤3，否则继续执行步骤2；步骤3：判断需要进入的是旋转脱困模式还是后退脱困模式，如果是旋转脱困...

本发明公开了一种悬崖检测方法及扫地机器人，包括：在扫地机器人进入行走模式时，开启红外发射器发出红外光，同时开启第一计时器计时；在红外接收器接收的红外光的强度达到光强预设值时，关闭红外发射器和第一计时器，并在读取第一计时器的计时时间之后，...

本发明公开了一种应用于室内清洁机器人基于红外信号自动回充的方法，具体涉及机器人运动控制方法技术领域，其技术方案是：包括具体步骤如下：S1，在充电座上安装多个红外发射灯，根据充电座结构件不同及红外发射灯发射不同的编码信号到特定区域，并且形...

本发明公开了一种适用于扫地机的低成本芯片寻路算法，包括以下步骤：步骤1：判断起点到终点的直线上是否无障碍，若无，则路径为起点到终点的直线；若有，转到步骤2；步骤2：从起点x开始向x轴正向以及负向探索一个x值，使得在这个x值上有一条可以无...

本发明公开了一种清洁机器人返回路径规划方法、系统和清洁机器人，该方法包括：将清洁机器人清扫开始时的起点标记为关键点存入关键路径队列的头部，并将关键点的索引设置为初始索引；将清洁机器人清扫过程中的中间点标记为关键点存入关键路径队列中，并将...

本发明公开了一种新型的调速方法，涉及电机控制技术领域，具体为一种新型的调速方法，包括以下步骤：S1、实时速度的计算；S2、占空比的比较；S3、占空比的调节。该新型的调速方法，通过大轮码盘中断计算实时速度，在定时中断中将实时速度与目标速度...

本发明公开了一种基于地图的扫地机提前避障清扫方法，包括以下步骤：S1、扫地机沿墙绕行一周，并在绕行过程中在地图上标记出遇到的墙壁和障碍；S2、扫地机执行弓形清扫，在清扫过程中实时监测扫地机前方一个探测距离内是否存在标记过的障碍，若是则控...

本发明公开了一种机器人路径规划方法，采用栅格法进行路径规划，通过四种栅格状态：未探索、已通行、已标记、障碍，实现房间的快速作业。路径规划需要遍历所有房间，判断其他房间的方式为：当遇到拐角时将拐角将拐角所在栅格的中心点作为途径点；若某一途...

本实用新型公开了一种喷雾消毒机器人，包括移动底座以及主体，所述主体安装于所述移动底座上，所述主体包括上盖以及喷壶，所述喷壶内部设置有负电极和正电极，所述负电极以及正电极均与所述移动底座电性连接，所述喷壶一侧设置有至少一个水泵，所述水泵的...

本发明公开了一种移动机器人行进方向的矫正方法及其设备，包括：获取环境图像；对环境图像进行直线检测，获取候选直线特征信息并分类合并；获取移动机器人当前旋转角度，预测当前时刻原始行进方向在图像的位置范围；对经过合并后的候选直线进行筛选，在预...

本发明公开了一种用于床面自主移动机器人的弓字形路径规划控制方法，属于路径规划方法领域，所述控制方法包括如下步骤：机器人放到床面上后，先进行机器热身运动，热身运动完成后进行状态校准和陀螺仪校准，校准完成后，控制直线运动，判断是否到悬崖或者...

本发明公开了一种适用于扫地机器人的带地图全覆盖清扫模块化控制方法，属于控制方法领域，该方法旨在创建一套完整的扫地机带地图清扫的模块化系统，该算法将整个控制流程分为几个不同的模块，各个模块共同处理工作，从而提高系统的容错性及可移植性。单个...

本发明提供一种扫地机器人的路线规划方法、系统及扫地机器人，通过当扫地机器人与外部物体接触后，碰撞检测器触发，则基于碰撞的触发进行模式的切换，以将当前的“弓形清扫模式”切换为“墙边清扫模式”，使得扫地机器人针对墙角或墙边的区域进行清扫，提...

本实用新型公开了一种塑料结构的弹簧柱塞，包括球头前柱和后壳体，球头前柱套设于后壳体中，且球头前柱与后壳体之间设置有弹簧，球头前柱包括球头，球头为半球结构，球头的平面端中部设置有导向柱，球头平面端边缘绕导向柱等距设置有多个卡扣，卡扣朝外设...