本发明公开了一种四足机器人翻身方法，包括以下步骤：检测机器人姿态，判断是否翻身；将四足回缩至翻转初始状态；转动机器人位于第一侧的前腿和/或后腿，直至膝关节接触地面，以将机器人第一侧向上支起；将机器人第一侧的前腿和/或后腿展开，使得身体转...

本实用新型公开了一种腿足机器人的防水散热结构及腿足机器人，所述腿足机器人包括壳体以及安装在所述壳体上的腿足单元，其特征在于，所述防水散热结构包括：盖板，所述盖板通过密封件与所述壳体之间密封连接；散热风扇，所述散热风扇安装在所述壳体的外侧...

本实用新型公开了一种易拆卸的电池锁扣结构，用于将电池本体锁扣在壳体上，所述电池本体上具有凸出的锁扣斜面，所述壳体上安装有顶出弹簧和解锁按钮，所述顶出弹簧上安装有顶出弹块，所述顶出弹块与所述电池本体相抵接且和所述锁扣斜面构成锁扣组件，所述...

本实用新型公开了一种腿足机器人自主充电装置，包括：充电座外壳，所述充电座外壳上开有通孔；基座，设置在所述充电座外壳内；驱动装置，设置在所述充电座外壳内；充电插头，所述充电插头设置于所述基座上，所述基座通过所述驱动装置驱动使充电插头至少具...

本申请公开了一种带锁紧装置的机器人足底和机器人，属于腿足式机器人领域，包括足部骨架、包覆所述足部骨架下端的柔性足底、将所述柔性足底固定在所述足部骨架的锁紧装置。本申请通过所述锁紧装置将所述柔性足底固定在所述足部骨上，不需要使用胶水等附件...

本申请公开了一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人，属于四足机器人领域，以解决相关技术中四足机器人髋关节限位零件不具通用性的问题。所述四足机器人包括身体和四个依次联接的侧摆关节、髋关节、膝关节、大腿和小腿，所述髋关节和所述膝关节通过所...

本实用新型公开了一种卡扣锁紧机构，该机构用于将电池本体可拆卸地扣接在框架上，该机构包括：固定在所述电池本体上的电池卡扣；固定在所述框架上的锁扣部件，所述锁扣部件包括锁扣按钮、锁扣卡扣和锁紧弹簧，所述锁紧弹簧的一端与所述锁扣卡扣相连，为所...

本发明公开了一种腿足机器人自主充电装置及方法，包括：充电座外壳，所述充电座外壳上开有通孔；基座，设置在所述充电座外壳内；驱动装置，设置在所述充电座外壳内；充电插头，所述充电插头设置于所述基座上，所述基座通过所述驱动装置驱动使充电插头至少...

本申请公开了一种可拆卸的机器人足部机构及机器人，包括小腿和橡胶足底，所述橡胶足底可拆卸地包裹所述小腿的底部。具有安装牢固、拆卸方便、静音性能好、便于调节足底软硬程度的特点，可以适应不同的地形，并且方便定期维护与实验测试。

本申请公开了一种机器人关节及机器人，属于机器人领域，包括依次固定连接的减速器外壳、电机外壳和电路外壳，所述减速器外壳上安装有减速器，所述减速器的输出端与交叉滚子轴承的内圈固定连接，所述交叉滚子轴承的外圈固联在所述减速器外壳内部，所述电机...

本申请公开了一种四足机器人开机后找回零位的方法，该方法包括：对所述四足机器人的关节进行标零操作；标零后，将所述四足机器人的关节运动到极限位置，通过驱动器获取此时实际转动的圈数N0并将此圈数存入EEPROM存储器；所述四足机器人开机后，通...

本申请公开了一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人，属于四足机器人领域，以解决相关技术中四足机器人髋关节限位零件不具通用性的问题。所述四足机器人包括身体和四个依次联接的侧摆关节、髋关节、膝关节、大腿和小腿，所述髋关节和所述膝关节通过所...

本申请公开了一种可拆卸的机器人足部机构及机器人，包括小腿和橡胶足底，所述橡胶足底可拆卸地包裹所述小腿的底部。具有安装牢固、拆卸方便、静音性能好、便于调节足底软硬程度的特点，可以适应不同的地形，并且方便定期维护与实验测试。维护与实验测试。

本发明公开了一种四足机器人仿生跳跃动作的控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质，包括：将四足机器人简化成刚体模型；根据简化后的刚体模型，利用陀螺仪数据结合足端状态、四条腿的关节角，计算得到身体质心的实际状态；在四足机器人的准备、起跳和...

本实用新型公开了一种轮腿结合的四足机器人，包括：身体、左前腿、右前腿、左后腿、右后腿，左前腿和右前腿镜像安装在身体的左前方和右前方，左后腿和右后腿镜像安装在身体的左后方和右后方；所述身体上安装有腹部主动轮，左前腿和右前腿的小腿上均安装有...

本实用新型公开了一种腿足式机器人的腿机构及腿足式机器人，该腿机构包括相互铰接的大腿和小腿，所述大腿的上端安装有电机外壳和行星减速机构，所述电机外壳内侧安装有电机定子和与所述电机定子同轴心安装的电机转子，所述电机转子与所述行星减速机构的太...

本实用新型公开了一种机器人关节电机连接机构，用于连接输入关节电机和输出关节电机，包括连接件，所述连接件的一侧固定在所述输入关节电机，另一侧通过圆柱销与所述输出关节电机固定连接。该连接机构结构紧凑，易于换装，具有良好的紧固效果，且保证能够...

本实用新型公开了一种阵列式自主充电装置，用于实现腿足式机器人的自主充电，包括：充电座，所述充电座上表面阵列式安装有充电电极；以及位于腿足式机器人腹部的充电短凸起和充电长凸起，当充电短凸起和充电长凸起分别与其中两个充电电极抵触时，开始自主...

本发明公开了一种四足机器人仿生跳跃动作的控制方法和装置，该方法包括：将四足机器人简化成刚体模型；根据简化后的刚体模型，利用陀螺仪数据结合足端状态计算得到身体质心的实际状态；考虑实际状态和期望状态的闭环，计算出质心处需要的虚拟力和力矩；根...

本发明公开了一种四足机器人姿态控制方法和装置，该方法包括：根据机器人腿与支撑平面的接触情况，通过机器人腿各关节在世界坐标系下的坐标，计算当前时刻支撑平面在世界坐标系下的方程；根据支撑面在世界坐标系下的方程，计算四足机器人姿态角的期望轨迹...