四足机器人通用的限位机构及四足机器人制造技术

本申请公开了一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人，属于四足机器人领域，以解决相关技术中四足机器人髋关节限位零件不具通用性的问题。所述四足机器人包括身体和四个依次联接的侧摆关节、髋关节、膝关节、大腿和小腿，所述髋关节和所述膝关节通过所述限位机构联接，所述限位机构包括髋限位联接件和膝限位联接件，所述髋限位联接件和膝限位联接件具有旋转限位的机构，并且均为镜像对称的设计，可以通过不同的装配方式安装在髋关节与膝关节上，为四条不同位置的髋关节和膝关节实现相同的活动范围的技术效果。的活动范围的技术效果。的活动范围的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
四足机器人通用的限位机构及四足机器人


[0001]本申请涉及四足机器人
，尤其涉及一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人。

技术介绍

[0002]受限于电气线路、附加设备等影响，四足机器人的腿部每个关节都需要有一定的活动范围限制，主要依靠旋转关节之间的突出结构来实现关节的机械限位。两段式顺拐构形腿部的仿生四足机器人的每条腿通常具有侧摆关节、髋关节与膝关节，其四条腿的膝关节与侧摆关节结构相同，而其髋关节相对身体的活动范围则相互不同。典型的四足机器人髋关节活动范围为前向20
°
到后向180
°
，这样的活动范围会导致前腿与后腿、左腿与右腿都要采用不同的限位零件，这就增加了四足机器人的零件种类，带来安装的复杂，不利于降低生产成本、提高生产效率。
[0003]综上，基于四足机器人四个不同位置的髋关节的限位要求，现有采用不统一的多套限位零件，从而不具有通用性，这样既增加了加工成本，不利于零件管理，又增加了装配的复杂程度。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种四足机器人通用的限本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人通用的限位机构，所述四足机器人包括身体、侧摆关节和四条腿，每条腿通过所述侧摆关节联接到所述身体上，每条腿包括髋关节、膝关节、大腿和小腿，所述髋关节与所述侧摆关节的输出轴固联，所述髋关节和所述膝关节通过所述限位机构联接，所述限位机构包括髋限位联接件和膝限位联接件，所述髋限位联接件包括髋联接法兰、髋限位件、髋输出孔和髋关节联接面，所述髋联接法兰固定在侧摆转架的转架分叉上，所述髋输出孔位于所述髋联接法兰中心，所述髋联接法兰旁固定所述髋限位件，所述髋关节联接面与髋关节的外壳端联接，所述膝限位联接件包括膝联接法兰、膝限位件和膝联接面端，所述膝联接法兰固定在所述膝关节的外壳端面上，所述膝联接面端固定在所述膝联接法兰上，所述膝联接面端旁固定所述膝限位件，所述髋关节的髋关节输出轴通过髋输出孔和膝联接面端固联，所述膝关节联接所述大腿，所述大腿与小腿铰接。2.根据权利要求1所述的限位机构，所述侧摆关节通过侧摆转架与所述髋联接法兰相连，所述侧摆转架包括转架...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵逸栋，林熠，李超，朱秋国，
申请(专利权)人：杭州云深处科技有限公司，
类型：新型
国别省市：