一种机械腿联动运动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械腿联动运动机构，包括固定基座，所述固定基座固定安装在机器人上，且固定基座的下方依次连接有第一腿骨和第二腿骨；脚板，所述脚板安装在第二腿骨的下端；所述固定基座与第一腿骨之间设置有传动机构，且传动机构由固定齿轮、惰轮、第一链轮、第二链轮和链条构成，所述第一腿骨与固定基座铰接连接，且第一腿骨与第二腿骨铰接连接，并且第一腿骨上还安装有固定齿轮，而且第一腿骨通过第二链轮与第二腿骨相连接。该机械腿联动运动机构，结构简单，机构巧妙，采用一个动力驱动实现机械退的弯曲运动，简化了机械运动控制的复杂程度，本机构和结构设计简单、巧妙、可靠，装置本身加工安装工艺性好，易于实现。易于实现。易于实现。

【技术实现步骤摘要】
一种机械腿联动运动机构


[0001]本技术涉及机器人相关
，具体为一种机械腿联动运动机构。

技术介绍

[0002]机器人在工业生产中应用较为广泛，通常使用机器人代替工人的部分工作，既提高了生产的工作效率，又保证了生产中工人的安全，在机器人的使用过程中，需要设置相应的运动关键，来保证机器人的灵活运动。
[0003]通常，现有的机器人运动关节众多，且单独的关节分别采用单独的动力源驱动，结构复杂，且多个动力源集控难度大，实现成本高，不利于机器人的普遍生产及推广。
[0004]因此，我们提出一种机械腿联动运动机构，以便于解决上述中提出的问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种机械腿联动运动机构，以解决上述
技术介绍
中提出的大多数机器人的机械腿联动运动机构，往往运动关节较多，且单独的关节分别采用单独的动力源驱动，结构复杂，且多个动力源集控难度大，实现成本高的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机械腿联动运动机构，包括：
[0007]固定基座，所述固定基座固定安装在机器人上，且固定基座的下方依次连接有第一腿骨和第二腿骨；
[0008]脚板，所述脚板安装在第二腿骨的下端；
[0009]所述固定基座与第一腿骨之间设置有传动机构，且传动机构由固定齿轮、惰轮、第一链轮、第二链轮和链条构成。
[0010]优选的，所述第一腿骨与固定基座铰接连接，且第一腿骨与第二腿骨铰接连接，并且第一腿骨上还安装有固定齿轮，而且第一腿骨通过第二链轮与第二腿骨相连接。
[0011]优选的，所述第一腿骨、第二腿骨和脚板构成传动机构，且第一腿骨、第二腿骨和脚板均关于固定基座的竖直中轴线前后对称设置。
[0012]优选的，固定齿轮与惰轮构成传动结构，且惰轮的下方连接有第一链轮，并且第一链轮和第二链轮之间通过链条构成传动结构。
[0013]优选的，还包括伸缩推杆，所述伸缩推杆的上下两端分别与固定基座和第一腿骨铰接连接，并且伸缩推杆的整体设置在第一腿骨内侧的位置。
[0014]优选的，所述脚板通过踝关节与第二腿骨构成转动结构，且脚板的下表面与地面平行。
[0015]与现有技术相比，本技术的有益效果是：该机械腿联动运动机构，结构简单，机构巧妙，采用一个动力驱动实现机械退的弯曲运动，简化了机械运动控制的复杂程度，本机构和结构设计简单、巧妙、可靠，装置本身加工安装工艺性好，易于实现。
附图说明
[0016]图1为本技术机械腿弯曲状态正视结构示意图；
[0017]图2为本技术机械腿伸直状态正视结构示意图；
[0018]图3为本技术机械腿伸直状态侧视结构示意图。
[0019]图中：1、固定基座；2、第一腿骨；3、第二腿骨；4、固定齿轮；5、惰轮；6、第一链轮；7、第二链轮；8、链条；9、伸缩推杆；10、脚板；11、踝关节。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]请参阅图1
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3，一种机械腿联动运动机构，包括固定基座1、第一腿骨2、第二腿骨3、固定齿轮4、惰轮5、第一链轮6、第二链轮7、链条8、伸缩推杆9、脚板10和踝关节11；
[0022]在使用时，在固定基座1上设置有第一腿骨2，而第一腿骨2的下方连接有第二腿骨3，当需要该机械腿联动运动机构弯曲时，参照图2和图3，首先，由于伸缩推杆9的上端与固定基座1铰接连接，而伸缩推杆9的下端与第一腿骨2的中间内侧铰接连接，因此可使得伸缩推杆9推动第一腿骨2绕着固定齿轮4圆心转动，由于固定齿轮4与惰轮5构成传动结构，因此可使得第一腿骨2上的惰轮5同时发生转动，进而带动下面的第一链轮6转动，由于第一链轮6的外侧通过链条8与第二链轮7的外侧相连接，因此可通过链条8将旋转运动传递至第二腿骨3上的第二链轮7，使得第二腿骨3实现反方向转动，此处的惰轮5用于改变第二腿骨3的旋转方向，从而呈现如图1所示的状态；
[0023]另外，第二腿骨3底部的脚板10设计中采用低重心设计，并且脚板10脚板10与第二腿骨3之间通过踝关节11相连接，可使得脚板10依靠自重重心下垂保持水平；
[0024]当伸缩推杆9伸出时，机械腿弯曲，如图1所示，伸缩推杆9收缩时，机械腿伸直，呈现如图2所示的状态。
[0025]本技术使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
[0026]尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械腿联动运动机构，其特征在于，包括：固定基座（1），所述固定基座（1）固定安装在机器人上，且固定基座（1）的下方依次连接有第一腿骨（2）和第二腿骨（3）；脚板（10），所述脚板（10）安装在第二腿骨（3）的下端；所述固定基座（1）与第一腿骨（2）之间设置有传动机构，且传动机构由固定齿轮（4）、惰轮（5）、第一链轮（6）、第二链轮（7）和链条（8）构成。2.根据权利要求1所述的一种机械腿联动运动机构，其特征在于：所述第一腿骨（2）与固定基座（1）铰接连接，且第一腿骨（2）与第二腿骨（3）铰接连接；第一腿骨（2）上还安装有固定齿轮（4），而且第一腿骨（2）通过第二链轮（7）与第二腿骨（3）相连接。3.根据权利要求2所述的一种机械腿联动运动机构，其特征在于：所述第一腿骨（2）、第二腿骨（3）和脚...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜妙龙，张后胜，陈小戈，秦志文，刘威，
申请(专利权)人：杭州润扬演艺设备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：