一种电动驱动全向移动平台制造技术

本实用新型专利技术涉及一种全向移动平台，特别是采用电动驱动外轮毂式全向轮的全向移动平台。本实用新型专利技术通过电动驱动全向轮实现了与移动平台的连接固定，电动驱动全向轮成为一独立的模块，方便在移动平台下部的整体安装和拆卸，操作简单。本实用新型专利技术通过电动驱动全向轮中的结构，结构简单，传动效率高；实现了在不拆卸电动驱动全向轮模块情况下，方便的将全向轮独立安装和拆卸，方便维修。本实用新型专利技术通过电动驱动全向轮中的结构，在电机、减速器等零部件失灵，因电机或减速器抱死造成全向移动平台无法移动时，只需将传动轴与全向轮连接的螺钉拆下，实现人力或其它外部设备将全向移动平台拉动。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及一种全向移动平台，特别是采用电动驱动外轮毂式全向轮的全向移动平台。本技术通过电动驱动全向轮实现了与移动平台的连接固定，电动驱动全向轮成为一独立的模块，方便在移动平台下部的整体安装和拆卸，操作简单。本技术通过电动驱动全向轮中的结构，结构简单，传动效率高；实现了在不拆卸电动驱动全向轮模块情况下，方便的将全向轮独立安装和拆卸，方便维修。本技术通过电动驱动全向轮中的结构，在电机、减速器等零部件失灵，因电机或减速器抱死造成全向移动平台无法移动时，只需将传动轴与全向轮连接的螺钉拆下，实现人力或其它外部设备将全向移动平台拉动。【专利说明】—种电动驱动全向移动平台
本技术涉及一种全向移动平台，特别是采用电动驱动外轮毂式全向轮的全向移动平台。
技术介绍
全向轮是全向移动平台的基础，采用全向轮的全向移动平台无需车体作出任何转向，便可实现任意方向的移动，可沿平面上任意连续轨迹移动，并可原地旋转。具有运动非常灵活、平稳，能源利用率高、整体机构简单，控制方便、简单等诸多优点。但现有的全向轮结构较为复杂，与全向移动平台装配操作较难。同时维护维修不便，在电机、减速器等零部件失灵时，因电机或减速器抱死，全向移动平台无法移动，只能通过其它外部设备整体转运移动。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种电动驱动全向移动平台，该平台为一种结构简单的独立模块化的全向轮，方便全向轮在全向移动平台上的安装和拆卸。并且在电机、减速器等零部件失灵时，通过简单的操作，实现人力或其它外部设备将全向移动平台拉动。本技术的目的是通过以下技术方案实现的。本技术的一种电动驱动全向移动平台，包括移动平台、η (η为大于等于4的偶数)个全向轮组和全向控制器；所述的全向轮组包括全向轮、减速器、伺服电机、轮轴、传动轴和锁紧螺母；减速器和伺服电机连接后，通过轮轴与全向轮固定；全向轮组通过轮轴固定在移动平台的下部，采用通过锁紧螺母将全向轮与轮轴固定连接的方式；全向轮与减速器通过传动轴连接，实现全向轮的转动；全向轮包括位于全向轮两侧的轮毂Α和轮毂B、位于轮毂A和轮毂B之间的轴套和辊子；轮毂A和轮毂B通过轴套进行固定；辊子可以相对于轮毂A和轮毂B转动。所述的全向控制器安装在移动平台的内部，全向控制器用于控制η个全向轮组的转速和转向，实现全向移动平台的全向移动。移动平台是安装的电动驱动全向轮基础，可对多件电动驱动全向轮进行控制；电动驱动全向轮是本技术的支撑基础和全向移动执行零部件，安装在移动平台的下部，电动驱动全向轮由电机输出动力，经过减速器后，由传动轴连接并带动全向轮转动，而整个全向轮组通过轮轴安装在移动平台下部；这样通过控制电机实现全向轮转速转向的控制，移动平台对多件电动驱动全向轮的控制，实现全向移动功能。本技术的有益效果:1.本技术通过电动驱动全向轮实现了与移动平台的连接固定，电动驱动全向轮成为一独立的模块，方便在移动平台下部的整体安装和拆卸，操作简单。2.本技术通过电动驱动全向轮中的结构，结构简单，传动效率高；实现了在不拆卸电动驱动全向轮模块情况下，方便的将全向轮独立安装和拆卸，方便维修。3.本技术通过电动驱动全向轮中的结构，在电机、减速器等零部件失灵，因电机或减速器抱死造成全向移动平台无法移动时，只需将传动轴与全向轮连接的螺钉拆下，实现人力或其它外部设备将全向移动平台拉动。【专利附图】【附图说明】图1为本技术的结构示意图；图2为本技术电动驱动全向轮的剖视图。【具体实施方式】下面结合附图对本技术作进一步说明。一种电动驱动全向移动平台包括移动平台1、4个全向轮组2和全向控制器3 ;所述的全向轮组2包括全向轮4、减速器5、伺服电机6、轮轴7、传动轴8和锁紧螺母9 ;减速器5和伺服电机6连接后,通过轮轴7与全向轮4固定；全向轮组2通过轮轴7固定在移动平台I的下部，采用通过锁紧螺母9将全向轮4与轮轴7固定连接的方式；全向轮4与减速器5通过传动轴8连接，实现全向轮4的转动；全向轮4包括位于全向轮4两侧的轮毂4-1和轮毂4-2、位于轮毂4-1和轮毂4-2之间的轴套4_3和辊子4_4 ;轮毂4_1和轮毂4-2通过轴套4-3进行固定；辊子4-4可以相对于轮毂4-1和轮毂4_2转动。所述的全向控制器3安装在移动平台I的内部，全向控制器3用于控制η个全向轮组2的转速和转向，实现全向移动平台的全向移动。实施例如图1所示，本技术由移动平台I和4个电动驱动的全向轮组2组成，全向轮组2和全向控制器3安装在移动平台I的下部。全向轮组2作为独立模块，方便整体安装和拆卸。如图2所示，全向轮组2中的全向轮4由轮毂4-1和轮毂4-2通过轴套4-3连接，多个作为从动轮的辊子4-4安装在轮毂4-1和轮毂4-4之间，全向轮4上辊子4-4安装采用一定的角度，这样全向移动时辊子4-3均可实现旋转；轮轴7安装在轴套4-3上、并通过锁紧螺母9固定；伺服电机6安装在减速器5上，减速器5安装在轮轴7上，传动轴8 一端与减速器5固定、另一端安装在外侧的轮毂4-1上。本技术的全向轮组2结构简单，传动效率高，便于维修。本技术进行工作时，设备通电开机后，通过手持控制器控制其自动完成全向移动。本技术的准备时间短，操作安全简单方便，自动化程度高、效率高。在维修工作中，方便将电动驱动全向轮或全向轮拆下；在电机、减速器等零部件失灵时，只需拆下传动轴与全向轮中的轮毂连接的螺钉，实现人力或其它外部设备将全向移动平台拉动，解决电机或减速器抱死造成全向移动平台无法移动的难题。【权利要求】1.一种电动驱动全向移动平台，包括移动平台(1)、η个全向轮组(2)和全向控制器(3);η为大于等于4的偶数；所述的全向轮组(2)包括全向轮(4)、减速器(5)、伺服电机(6)、轮轴(7)、传动轴(8)和锁紧螺母(9);减速器(5)和伺服电机(6)连接后，通过轮轴(7)与全向轮(4)固定；全向轮组(2)通过轮轴(7)固定在移动平台(1)的下部，通过锁紧螺母(9)将全向轮(4)与轮轴(7)固定连接；全向轮(4)与减速器(5)通过传动轴(8)连接，实现全向轮(4)的转动；全向轮(4 )包括位于全向轮(4 )两侧的轮毂Α和轮毂B、位于轮毂A和轮毂B之间的轴套和棍子；轮毂A和轮毂B通过轴套进行固定；辊子相对于轮毂A和轮毂B可以转动；所述的全向控制器(3)安装在移动平台(1)的内部，全向控制器(3)控制全向轮组(2)的转速和转向。【文档编号】B60K7/00GK203511266SQ201320602304【公开日】2014年4月2日 申请日期:2013年9月24日 优先权日:2013年9月24日 【专利技术者】李兴宝, 杨辉, 王海峰, 董礼港, 田静, 杨丹 申请人:北京星达科技发展有限公司, 北京卫星制造厂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动驱动全向移动平台，包括移动平台（1）、n个全向轮组（2）和全向控制器（3）；n为大于等于4的偶数；所述的全向轮组（2）包括全向轮（4）、减速器（5）、伺服电机（6）、轮轴（7）、传动轴（8）和锁紧螺母（9）；减速器（5）和伺服电机（6）连接后，通过轮轴（7）与全向轮（4）固定；全向轮组（2）通过轮轴（7）固定在移动平台（1）的下部，通过锁紧螺母（9）将全向轮（4）与轮轴（7）固定连接；全向轮（4）与减速器（5）通过传动轴（8）连接，实现全向轮（4）的转动；全向轮（4）包括位于全向轮（4）两侧的轮毂A和轮毂B、位于轮毂A和轮毂B之间的轴套和辊子；轮毂A和轮毂B通过轴套进行固定；辊子相对于轮毂A和轮毂B可以转动；所述的全向控制器（3）安装在移动平台（1）的内部，全向控制器（3）控制全向轮组（2）的转速和转向。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李兴宝，杨辉，王海峰，董礼港，田静，杨丹，
申请(专利权)人：北京星达科技发展有限公司， 北京卫星制造厂，
类型：新型
国别省市：北京;11