【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种立柱栽培的高效自动移栽苗序与路径,其特征在于所述移栽路径如下:?每一周期的输送路径c中不存在秧苗(6)时,根据秧苗(6)移出所需最短位移确定取苗位最小升降路径a0;当输送路径c中需途经其它有秧苗(6)的穴孔时,根据秧苗(6)高度确定安全提升高度h,取苗位升降路径取a0+h以避免末端执行器(3)与秧苗(6)的碰撞;当植苗顶点Dk不低于取苗顶点Bij时,选择植苗顶点Dk与取苗顶点Bij间的直线路径为输送路径c;当植苗顶点Dk低于取苗顶点Bij时,确定一中间点Cij?k(1≤i≤8,1≤j≤16,1≤k≤16),中间点Cij?k与取苗顶点Bij高度一致并距穴盘(2)右侧边缘安全距离s,中间点Cij?k的y轴坐标取为取苗顶点Bij与植苗顶点Dk的y轴坐标的线性分割点;以植苗顶点Dk→中间点Cij?k→取苗顶点Bij间的折线路径为输送路径c。
【技术特征摘要】
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