【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种用于立柱栽培的机器人移栽控制系统,其特征在于:立柱移栽机器人控制系统包括控制界面(7)、底层程序(8)和轨迹库(9);通过在控制界面(7)上输入参数,发送命令给底层程序(8)去调用轨迹库里的相应信息;所述轨迹库(9)包括从穴盘(3)上任一取苗位(10)到栽培立柱(6)上任一栽苗位(11)之间的栽苗行程(13)的轨迹和机械手各关节的相应运动规律、从栽培立柱(6)上任一栽苗位(11)到穴盘(3)上任一取苗位(10)之间的回程(14)的轨迹和机械手各关节的相应运动规律;所述控制界面(7)包括全周期轨迹取苗位列序输入口(16)、全周期轨迹取苗位行序输入口(17)、单回程栽苗位序号输入口(18)、单栽苗行程取苗位行序输入口(19)、栽培立柱自检状态指示灯(20)、直动关节自检状态指示灯(21)、连接键(22)、大臂关节自检状态指示灯(23)、小臂关节自检状态指示灯(24)、使能键(25)、末端执行器自检状态指示灯(26)、翻转式多穴盘供苗装置自检状态指示灯(27)、退出键(28)、自主移动底盘自检状态指示灯(29)、单栽苗行程取苗位列序输入口(30)、单栽苗行程栽苗位序号输入口(31)、单栽 ...
【技术特征摘要】
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