自动化式屠宰生猪开肛门装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种自动化式屠宰生猪开肛门装置，特别是自动化式屠宰生猪开肛门切割装置。它是由六轴机械手臂悬挂安装在钢梁上，六轴机械手臂上的一端设置开肛门器、高压软管和肛门塞杆，高压软管一端与内容物真空收集罐连通，高压软管另一端连接在六轴机械手臂上，高压软管经过开肛门器与肛门塞杆连通，真空泵分别连通高压软管、内容物真空收集罐和消毒器，开肛门器由六台伺服马达分别驱动S轴的旋转、L轴下臂、U轴上臂、R轴手腕旋转、B轴手腕旋转、T轴手腕旋转，开肛门器由微型气动马达、旋转刀片和肛门塞杆组成。效果是结构简单，操作方便，六轴机械手自动化设备，加工生产效率高，省时省力，广泛用于生猪屠宰加工的自动化开肛门设备。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
自动化式屠宰生猪开肛门装置
本技术涉及一种自动化式屠宰生猪开肛门装置，特别是自动化式屠宰生猪开肛门切割装置。
技术介绍
目前，生猪屠宰加工过程中猪肛门的去除操作大部分企业都采用人工手持刀具操作，工人劳动强度大，工作效率低，卫生条件差，人工操作的失误极易造成肛门破裂产生粪便外泄造成对肉品的交叉污染；部分大型企业使用手持式猪开肛门装置，其缺陷是人工操作费力费时，加工生产效率低，操作失误带来的粪便外溢污染肉品。
技术实现思路
本技术的目的，是提供一种自动化式屠宰生猪开肛门装置，它是采用三维成像定位器对运动中猪体肛门进行跟踪扫描成像定位指令机械手臂上的开肛门器进行对准肛门操作，开肛门器上的微型气动马达通过齿轮减速系统减速后带动旋转切割刀片高速旋转，刀片中心的塞杆在开肛时塞入生猪肛门防止粪便外溢污染肉品，每完成一次开肛动作，六轴机械手臂旋转到刀具消毒器位置并对准消毒器插口将刀片和塞杆插入，对使用后的刀片进行人工高温消毒处理防止交叉污染，使猪肛门切除时无人自动化作业，实现计算机自动化式屠宰生猪开肛门切割的目的。本技术自动化式屠宰生猪开肛门装置采取以下技术方案来实现的:它是由六轴机械手臂、开肛门器、高压软管、内容物真空收集罐、真空泵、消毒器、三维成像定位器和配电柜构成，六轴机械手臂悬挂安装在钢梁上，六轴机械手臂上的一端设置开肛门器、高压软管和肛门塞杆，高压软管一端与内容物真空收集罐连通，高压软管另一端连接在六轴机械手臂上，高压软管经过开肛门器与肛门塞杆连通，真空泵分别连通高压软管、内容物真空收集罐和消毒器，三维成像定位器控制确定生猪肛门位置指令六轴机械手臂和开肛门器进行开肛的操作，配电柜对整个系统的电气控制开启关闭和电气指令，开肛门器由六台伺服马达分别驱动S轴的旋转、L轴下臂、U轴上臂、R轴手腕旋转、B轴手腕旋转、T轴手腕旋转，开肛门器由微型气动马达、旋转刀片和肛门塞杆组成，达到对猪肛门位置的跟踪、开肛切割操作、消毒工序动作，三维成像定位器由红外线扫描仪、三维成像和数据计算机构成一体，实现计算机自动化式屠宰生猪开肛门切割的效果。本技术自动化式屠宰生猪开肛门装置的工作过程是猪胴体由输送机输送经过去尾操作后到达开肛工位，三维成像定位器对猪肛门位置进行跟踪扫描成像，实现准确定位指令六轴机械手臂进行开肛操作，六轴机械手臂上安装的开肛门器移向猪体肛门部位，对准肛门迅速将塞杆插入畜体的结肠直到刀片接触到畜体，缓慢压下真空开关形成真空，然后完全压下开关启动气动马达开始切割，切割深度已经达到后，释放开关停止刀片旋转并解除在刀片上形成的真空，继续操作直到完全停止，然后将开肛门器平稳的拨出。每次切割后六轴机械手臂旋转到消毒器位置将开肛门器对准上部盖板的孔中，压下开肛门器直到塞杆接触到消毒器的作用片并具有轻微压力，压下开肛门器开关，清洁水通过高压软管被吸入，从消毒器移开开肛门器保持刀片和塞杆清洁。本技术自动化式屠宰生猪开肛门装置的效果是结构简单，操作方便，六轴机械手自动化设备，加工生产效率高，省时省力，避免操作失误造成对胴体的交叉污染，广泛用于生猪屠宰加工的自动化开肛门设备。【附图说明】本技术自动化式屠宰生猪开肛门装置将结合附图作进一步详细描述。图1是本技术自动化式屠宰生猪开肛门装置的结构示意图。I 一六轴机械手臂2—开肛门器3—高压软管4 一内容物真空收集罐5—真空泵6—消毒器7—三维成像定位器8—配电柜。【具体实施方式】参照图1，本技术自动化式屠宰生猪开肛门装置，它是由六轴机械手臂1、开肛门器2、高压软管3、内容物真空收集罐4、真空泵5、消毒器6、三维成像定位器7和配电柜8构成，六轴机械手臂I悬挂安装在钢梁上，六轴机械手臂I上的一端设置开肛门器2、高压软管3和肛门塞杆，高压软管3 —端与内容物真空收集罐4连通，高压软管3另一端连接在六轴机械手臂I上，高压软管3经过开肛门器2与肛门塞杆连通，真空泵5分别连通高压软管3、内容物真空收集罐4和消毒器6，三维成像定位器7控制确定生猪肛门位置指令六轴机械手臂I和开肛门器2进行开肛的操作，配电柜8对整个系统的电气控制开启关闭和电气指令，开肛门器2由六台伺服马达分别驱动S轴的旋转、L轴下臂、U轴上臂、R轴手腕旋转、B轴手腕旋转、T轴手腕旋转，开肛门器2由微型气动马达、旋转刀片和肛门塞杆组成，达到对猪肛门位置的跟踪、开肛切割操作、消毒工序动作，三维成像定位器7由红外线扫描仪、三维成像和数据计算机构成一体，实现计算机自动化式屠宰生猪开肛门切割的效果。本技术自动化式屠宰生猪开肛门装置的实施例，它是由六轴机械手臂1、开肛门器2、高压软管3、内容物真空收集罐4、真空泵5、消毒器6、三维成像定位器7、配电柜8构成，六轴机械手臂I的底座悬挂安装在钢梁上，手臂I的一端安装开肛门器2由六台伺服马达分别驱动S轴的旋转、L轴下臂、U轴上臂、R轴手腕旋转、B轴手腕旋转、T轴手腕旋转，实现对猪肛门位置的跟踪、开肛的操作、消毒工序动作，开肛门器2由不锈钢制造，开肛门器2由微型气动马达、旋转刀片和肛门塞杆组成，系统上设有真空开肛、马达开关，塞杆通过高压软管3与内容物真空收集罐4连接，吸附需要的真空度由真空泵5提供，消毒器6控制在每次开肛操作完成后对旋转刀片和塞杆进行清洗消毒，三维成像定位器7由红外线扫描仪、三维成像和数据计算机构成一体，控制确定猪肛门位置指令六轴机械手臂I和开肛门器2进行开肛操作，配电柜8安装电气元件和回路对整个系统进行电气控制开启关闭和电气指令安全保护。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动化式屠宰生猪开肛门装置，它是由六轴机械手臂（1）、开肛门器（2）、高压软管（3）、内容物真空收集罐（4）、真空泵（5）、消毒器（6）、三维成像定位器（7）和配电柜（8）构成，其特征是六轴机械手臂（1）悬挂安装在钢梁上，六轴机械手臂（1）上的一端设置开肛门器（2）、高压软管（3）和肛门塞杆，高压软管（3）一端与内容物真空收集罐（4）连通，高压软管（3）另一端连接在六轴机械手臂（1）上，高压软管（3）经过开肛门器（2）与肛门塞杆连通，真空泵（5）分别连通高压软管（3）、内容物真空收集罐（4）和消毒器（6），三维成像定位器（7）控制确定生猪肛门位置指令六轴机械手臂（1）和开肛门器（2）进行开肛的操作，配电柜（8）对整个系统的电气控制开启关闭和电气指令，开肛门器（2）由六台伺服马达分别驱动S轴的旋转、L轴下臂、U轴上臂、R轴手腕旋转、B轴手腕旋转、T轴手腕旋转，开肛门器（2）由微型气动马达、旋转刀片和肛门塞杆组成。

【技术特征摘要】
1.一种自动化式屠宰生猪开肛门装置，它是由六轴机械手臂(I)、开肛门器(2)、高压软管(3)、内容物真空收集罐(4)、真空泵(5)、消毒器(6)、三维成像定位器(7)和配电柜(8)构成，其特征是六轴机械手臂(I)悬挂安装在钢梁上，六轴机械手臂(I)上的一端设置开肛门器(2)、高压软管(3)和肛门塞杆，高压软管(3)—端与内容物真空收集罐(4)连通，高压软管(3 )另一端连接在六轴机械手臂(I)上，高压软管(3 )经...

【专利技术属性】
技术研发人员：张克伟，许琨，逯寒洁，
申请(专利权)人：济宁兴隆食品机械制造有限公司，
类型：实用新型
国别省市：