【技术实现步骤摘要】
嫁接苗定位夹持装置
本技术涉及果蔬嫁接机械
,尤其是一种果蔬嫁接机中针对单株幼苗定位、切断、夹取的嫁接苗定位夹持装置。
技术介绍
随农业生产自动化技术的不断提高和蔬菜嫁接的需求的快速上涨,针对机器嫁接这个领域,逐步从人工手动上苗转向机械上苗。上苗执行器的机械手爪在实施取苗操作时通常会存在两个问题:第一,夹取苗时,会受到苗生长随机性的影响,即苗没有足够的垂直度,机械手抓在夹取过程中会有夹取不准确,影响后续步骤;第二,夹持手对幼苗的夹持过大,容易造成损伤幼苗。影响嫁接工作的成活率。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是克服上述
技术介绍
的不足,提供一种适用于果蔬嫁接机的嫁接苗定位夹持装置,能自动对穴盘里的幼苗进行定位、断根、夹取操作,并将嫁接苗提供给砧木台和穗木台,为后续的全自动的嫁接作业提供更高效率。本技术采用的技术方案如下:嫁接苗定位夹持装置,其特征在于:所述装置包括设置在基板底面的滑块摇杆收拢机构以及夹取切断机构;所述滑块摇杆收拢机构包括一双杆气缸、一 L形安装板、两定位连杆以及两摇杆;双杆气缸固定在所述基板的底面,L形安装板的竖直段固定在双杆气缸的顶杆前端,L形安装板的水平段在基板下方水平前伸;水平段前端的左右两侧对称布置有摇杆组件,每个摇杆组件由端部相互铰接的一所述定位连杆以及一摇杆组成,定位连杆的另一端与L形安装板的水平段铰接,摇杆的另一端与基板铰接;所述夹取切断机构包括一八爪气缸、两夹取手爪、一弧形挡板以及两把切刀;八爪气缸固定在L形安装板的下部,两夹取手爪分别固定在八爪气缸的两个夹臂上,各夹取手爪分别设有上、下两个联动手指,两把 ...
【技术保护点】
嫁接苗定位夹持装置,其特征在于:所述装置包括设置在基板(1)底面的滑块摇杆收拢机构以及夹取切断机构;所述滑块摇杆收拢机构包括一双杆气缸(2)、一L形安装板(6)、两定位连杆(7)以及两摇杆(8);双杆气缸固定在所述基板的底面,L形安装板的竖直段(6?1)固定在双杆气缸的顶杆前端,L形安装板的水平段(6?2)在基板下方水平前伸;水平段前端的左右两侧对称布置有摇杆组件,每个摇杆组件由端部相互铰接的一所述定位连杆(7)以及一摇杆(8)组成,定位连杆的另一端与L形安装板的水平段铰接,摇杆的另一端与基板铰接;所述夹取切断机构包括一八爪气缸(3)、两夹取手爪(4)、一弧形挡板(5)以及两把切刀(10);八爪气缸固定在L形安装板的下部,两夹取手爪分别固定在八爪气缸的两个夹臂上,各夹取手爪分别设有上、下两个联动手指(4?1、4?2),两把切刀相向而对地固定在两个夹取手爪下侧的两个联动手指上,弧形挡板的一端固定在下侧的其中一个联动手指上,另一端水平伸出并横跨过下侧的另一个联动手指。
【技术特征摘要】
1.嫁接苗定位夹持装置,其特征在于:所述装置包括设置在基板(I)底面的滑块摇杆收拢机构以及夹取切断机构; 所述滑块摇杆收拢机构包括一双杆气缸(2)、一 L形安装板(6)、两定位连杆(7)以及两摇杆(8);双杆气缸固定在所述基板的底面,L形安装板的竖直段(6-1)固定在双杆气缸的顶杆前端,L形安装板的水平段(6-2)在基板下方水平前伸;水平段前端的左右两侧对称布置有摇杆组件,每个摇杆组件由端部相互铰接的一所述定位连杆(7)以及一摇杆(8)组成,定位连杆的另一端与L形安装板的水平段铰接,摇杆的另一端与基板铰接; 所述夹取切断机构包括一八爪气缸(3)、两夹取手爪(4)、一弧形挡板(5)以及两把切刀(10);八爪气缸固定在...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈晨,贺磊盈,杨蒙爱,武传宇,喻擎苍,张成浩,沈烨钦,金海龙,
申请(专利权)人:浙江理工大学,
类型:实用新型
国别省市:
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