一种机械手臂型绘图仪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手臂型绘图仪，包括墨水喷嘴、肩关节部件、大臂、肘关节部件、小臂、腕关节部件和手腕部件，大臂的第一端通过转轴与肩关节部件的第二端可转动连接，大臂的第二端与肘关节部件的第一端固定连接，肘关节部件的第二端与小臂的第一端通过转轴可转动连接，小臂的第二端与腕关节部件的第一端固定连接，腕关节部件的第二端通过转轴与手腕部件的第一端可转动连接，手腕部件的第二端与墨水喷嘴连接。本实用新型专利技术通过微控制器控制三个液压缸的工作，分别驱动大臂、小臂、和手腕部件动作，并且通过多个关节部件的作用，使本实用新型专利技术能完成精确绘图需求，本实用新型专利技术的结构简单，成本低，具有推广使用的价值。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
一种机械手臂型绘图仪
本技术涉及一种绘图仪，尤其涉及一种机械手臂型绘图仪。
技术介绍
绘图仪一般是由驱动电机、插补器、控制电路、绘图台、笔架、机械传动等部分组成。绘图仪除了必要的硬设备之外，还必须配备丰富的绘图软件。只有软件与硬件结合起来才能实现自动绘图。软件包括基本软件和应用软件两种。绘图仪的种类很多，按结构和工作原理可以分为滚筒式和平台式两大类:①滚筒式绘图仪。当X向步进电机通过传动机构驱动滚筒转动时，链轮就带动图纸移动，从而实现X方向运动。Y方向的运动，是由Y向步进电机驱动笔架来实现的。这种绘图仪结构紧凑，绘图幅面大。但它需要使用两侧有链孔的专用绘图纸。平台式绘图仪。绘图平台上装有横梁，笔架装在横梁上，绘图纸固定在平台上。X向步进电机驱动横梁连同笔架，作X方向运动；Y向步进电机驱动笔架沿着横梁导轨，作Y方向运动。图纸在平台上的固定方法有3种，即真空吸附、静电吸附和磁条压紧。平台式绘图仪绘图精度高，对绘图纸无特殊要求，应用比较广泛。在目前的绘图仪市场还存在一种机械手臂型绘图仪，现在正在使用的这种绘图仪，结构一般比较复杂，成本比较高，且工作状态不够稳定。
技术实现思路
本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机械手臂型绘图仪。为了达到上述目的，本技术采用了以下技术方案:一种机械手臂型绘图仪，包括墨水喷嘴、基座、肩关节部件、大臂、肘关节部件、小臂、腕关节部件和手腕部件，所述肩关节部件的第一端固定在所述基座上，所述大臂的第一端通过转轴与所述肩关节部件的第二端可转动连接，所述大臂的第二端与所述肘关节部件的第一端固定连接，所述肘关节部件的第二端与所述小臂的第一端通过转轴可转动连接，所述小臂的第二端与所述腕关节部件的第一端固定连接，所述腕关节部件的第二端通过转轴与所述手腕部件的第一端可转动连接，所述手腕部件的第二端与所述墨水喷嘴连接。具体地，所述机械手臂型绘图仪还包括微控制器、第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸，所述微控制器的控制信号输出端分别与所述第一液压缸的控制信号输入端、所述第二液压缸的控制信号输入端和所述第三液压缸的控制信号输入端连接，所述第一液压缸安装在所述基座上，所述第一液压缸的活塞杆与所述大臂连接，所述第二液压缸安装在所述大臂上，所述第二液压缸的活塞杆与所述小臂连接，所述第三液压缸安装在所述小臂上，所述第三液压缸的活塞杆与所述手腕部件连接。具体地，所述墨水喷嘴的喷涂液输入端与高压软管的输出端连接，所述高压软管固定在所述大臂、所述小臂和所述手腕部件的一侧。具体地，所述机械手臂型绘图仪还包括支撑架，所述支撑架固定安装在所述基座上。本技术的有益效果在于:本技术机械手臂型绘图仪，通过微控制器控制三个液压缸的工作，分别驱动大臂、小臂、和手腕部件动作，并且通过多个关节部件的作用，使本技术能完成精确绘图需求，本技术的结构简单，成本低，具有推广使用的价值。【附图说明】图1是本技术机械手臂型绘图仪的结构示意图。图中:1-基座，2-肩关节部件，3-支撑架，4-大臂，5-肘关节部件，6-小臂，7-腕关节部件，8-手腕部件，9-墨水喷嘴，10-第一液压缸，11-第二液压缸，12-第三液压缸，13-微控制器。【具体实施方式】下面结合附图对本技术作进一步说明:如图1所示，本技术机械手臂型绘图仪，包括墨水喷嘴9、基座1、肩关节部件2、大臂4、肘关节部件5、小臂6、腕关节部件7和手腕部件8，肩关节部件2的第一端固定在基座I上，大臂4的第一端通过转轴与肩关节部件2的第二端可转动连接，大臂4的第二端与肘关节部件5的第一端固定连接，肘关节部件5的第二端与小臂6的第一端通过转轴可转动连接，小臂6的第二端与腕关节部件7的第一端固定连接，腕关节部件7的第二端通过转轴与手腕部件8的第一端可转动连接，手腕部件8的第二端与墨水喷嘴9连接。如图1所示，机械手臂型绘图仪还包括微控制器13、第一液压缸10、第二液压缸11和第三液压缸12,微控制器13的控制信号输出端分别与第一液压缸10的控制信号输入端、第二液压缸11的控制信号输入端和第三液压缸12的控制信号输入端连接，第一液压缸10安装在基座I上，第一液压缸10的活塞杆与大臂4连接，第二液压缸11安装在大臂4上，第二液压缸11的活塞杆与小臂6连接，第三液压缸12安装在小臂6上，第三液压缸12的活塞杆与手部件8连接。如图1所示，墨水喷嘴9的喷涂液输入端与高压软管的输出端连接，高压软管固定在大臂4、小臂6和手腕部件8的一侧。机械手臂型绘图仪还包括支撑架3，支撑架3固定安装在基座I上。大臂4为硬铝大臂，小臂6为硬铝小臂。如图1所示，机械手臂型绘图仪为空间关节型机械臂绘图仪，具有五个自由度，均为转动关节，肩关节部件2的转动实现了机械手臂型绘图仪除基座I以外的机构的转动；肩关节部件2的转动带动大臂4、肘关节部件5、小臂6、腕关节部件7和手腕部件8进行俯仰转动，以满足工作空间高度上的要求；大臂4、小臂6和手腕部件8均可在允许转动的范围内转动，腕关节部件7可以实现俯仰以及摆动，可以方便的改变墨水喷嘴9的位姿。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手臂型绘图仪，包括墨水喷嘴，其特征在于：还包括基座、肩关节部件、大臂、肘关节部件、小臂、腕关节部件和手腕部件，所述肩关节部件的第一端固定在所述基座上，所述大臂的第一端通过转轴与所述肩关节部件的第二端可转动连接，所述大臂的第二端与所述肘关节部件的第一端固定连接，所述肘关节部件的第二端与所述小臂的第一端通过转轴可转动连接，所述小臂的第二端与所述腕关节部件的第一端固定连接，所述腕关节部件的第二端通过转轴与所述手腕部件的第一端可转动连接，所述手腕部件的第二端与所述墨水喷嘴连接。

【技术特征摘要】
1.一种机械手臂型绘图仪，包括墨水喷嘴，其特征在于:还包括基座、肩关节部件、大臂、肘关节部件、小臂、腕关节部件和手腕部件，所述肩关节部件的第一端固定在所述基座上，所述大臂的第一端通过转轴与所述肩关节部件的第二端可转动连接，所述大臂的第二端与所述肘关节部件的第一端固定连接，所述肘关节部件的第二端与所述小臂的第一端通过转轴可转动连接，所述小臂的第二端与所述腕关节部件的第一端固定连接，所述腕关节部件的第二端通过转轴与所述手腕部件的第一端可转动连接，所述手腕部件的第二端与所述墨水喷嘴连接。2.根据权利要求1所述的一种机械手臂型绘图仪，其特征在于:所述机械手臂型绘图仪还包括微控制器、第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸，所述微控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：林松毅，
申请(专利权)人：厦门君立集团有限公司，
类型：实用新型
国别省市：