示教数据编辑系统以及程序技术方案

提供示教数据编辑系统以及程序，能削减示教数据编辑所需工夫并能防止发生调用命令改写遗漏。示教数据编辑装置具备：列表创建部（42），创建包含在示教数据中的文件的识别信息的列表；命令受理部（43），受理用于变更包含在由该列表创建部（42）创建的列表中的文件的识别信息的变更命令；识别信息变更部（44），按照该变更命令来确定要变更识别信息的对象即对象文件，变更所确定的对象文件的识别信息；检索部（45），检索示教数据中所含的文件中的作为具有调用对象文件的调用命令的文件的、成为调用的源的调用源文件；和命令改写部（46），对记述在检索到的调用源文件中的对象文件的调用命令中的对象文件的识别信息进行改写。

【技术实现步骤摘要】
示教数据编辑系统以及焊接机器人系统
本专利技术涉及编辑产业用机器人的示教数据的编辑系统以及程序。
技术介绍
进行焊接的焊接机器人等的产业用机器人通过赋予示教数据(teachingdata)来进行动作，来执行通过该示教数据设定的作业(例如，参照专利文献1、2)。示教数据例如构成为记述了使机器人执行的动作的程序文件和记述了各种条件等数据的数据文件的集合。并且，通过组合这些文件，使机器人执行所期望的作业。在此，程序文件、数据文件(下面称作程序等)能相互调用来利用。在追加机器人进行的作业的情况下，对示教数据进行编辑，在示教数据中登录新的程序等的组合(集)。此时，还有在示教数据中追加新的程序等的情况。另外，在变更或修正基于已经存在的示教数据的作业的情况下，对每个程序等的内容进行变更，或在示教数据中追加新的程序等。专利文献专利文献1：JP特开2005-135095号公报专利文献2：JP特开2008-250706号公报在编辑示教数据时，存在变更程序等的识别信息(文件编号、文件名等)的情况。在此，在存在调用已变更了识别信息的程序等的其它的程序等的情况下，需要改写该调用源的程序等中的调用命令，变更在该调用命令中所记述的调用目标的程序等的识别信息。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，在示教数据的编辑中，在变更程序等的识别信息时，削减用于改写调用该程序等的调用源中的调用命令的工夫，防止调用命令的改写的遗漏的发生。达成上述的目的的本专利技术作为下面那样的编辑系统来实现。该编辑系统是编辑机器人的示教数据的编辑系统，其特征在于，具备：示教数据保持单元，其取得包含多个文件的示教数据并予以保持；列表创建单元，其创建包含在示教数据保持单元所保持的示教数据中的文件的识别信息的列表；命令受理单元，其受理用于对包含在由列表创建单元创建的列表中的文件的识别信息进行变更的变更命令；识别信息变更单元，其按照由命令受理单元受理的变更命令，来确定要变更识别信息的对象即对象文件，变更所确定的该对象文件的识别信息；检索单元，其检索示教数据中所含的文件中的作为具有用于对对象文件进行调用的调用命令的文件的、成为调用的源的调用源文件；和命令改写单元，其将由检索单元检索到的调用源文件中所记述的对象文件的调用命令中的该对象文件的识别信息改写为基于变更命令进行变更后的识别信息。通过这样的构成，通过指定确定的文件来指示识别信息的变更，能变更所指定的文件的识别信息，并且能自动改写用于调用所指定的文件的其它的文件中的调用命令。在此，在对象文件是表文件的情况下，命令改写单元在对调用源文件中所记述的该对象文件的调用命令中的对象文件的识别信息进行改写前，保存调用命令的自变量(argument)，在改写对象文件的识别信息后，使该调用命令的自变量返回到保存的值。通过这样的构成，在调用表文件的调用源文件中，能不改变调用表文件时的条件地，改写调用命令中的文件的识别信息。另外，本专利技术还作为下面那样的编辑系统来实现。该编辑系统是编辑焊接机器人的示教数据的编辑系统，其特征在于，具备：示教数据保持单元，其取得示教数据并予以保持，其中，示教数据至少能包含记述了机器人的作业顺序的程序文件、和记述了与机器人的作业的条件相关的信息的数据库文件，并能包含为了切换与机器人的作业相关设定的参数而参照的参数切换表文件、和记述焊接作业中的机器人的动作的模式的方向库(arrowbank)文件；命令受理单元，其受理用于对包含在示教数据保持单元所保持的示教数据中的文件的识别信息进行变更的变更命令；识别信息变更单元，其按照由命令受理单元受理的变更命令，来确定要变更识别信息的对象即对象文件，变更所确定的该对象文件的识别信息；检索单元，其检索示教数据中所含的文件中的作为具有用于对对象文件进行调用的调用命令的文件的、成为调用的源的调用源文件；和命令改写单元，其改写由检索单元检索到的调用源文件中所记述的对象文件的调用命令，在对象文件是程序文件、参数切换表文件或方向库文件的情况下，命令改写单元将调用源文件中所记述的调用命令中的该对象文件的识别信息改写为基于变更命令进行变更后的识别信息，在对象文件是数据库文件的情况下，命令改写单元保存调用源文件中所记述的调用命令的自变量，将该调用命令中的识别信息改写为基于变更命令进行变更后的识别信息，使该改写了识别信息的调用命令的自变量返回到保存的值。通过这样的构成，在焊接机器人的示教数据的编辑作业中，通过指定所确定的文件来指示识别信息的变更，能变更所指定的文件的识别信息，并且能自动改写用于调用所指定的文件的其它的文件中的调用命令。进而，另外，本专利技术还能作为控制计算机来实现上述的编辑系统的各功能的程序而实现。该程序能容纳在磁盘、光盘、半导体存储器、其它的记录介质中来分发，或者经由网络来分发，由此来提供。专利技术的效果根据本专利技术，通过指定确定的文件来指示识别信息的变更，能变更指定的文件的识别信息，并且能自动改写用于调用指定的文件的其它的文件中的调用命令，因此，能削减示教数据的编辑所需的工夫，并能防止发生调用命令的改写遗漏。附图说明图1是表示本实施方式所涉及的编辑系统以及焊接机器人系统的概略构成的图。图2是表示本实施方式的示教数据编辑装置的硬件构成例的图。图3是表示本实施方式的示教数据编辑装置的功能构成例的图。图4是表示本实施方式的文件识别信息的变更处理的流程的流程图。图5是表示本实施方式的文件识别信息的变更处理的流程的流程图。图6是表示本实施方式的文件的识别信息的变更处理的流程的流程图。图7是表示本实施方式的文件的识别信息的变更处理的流程的流程图。图8是表示本实施方式的文件的识别信息的变更处理的流程的流程图。符号的说明40示教数据编辑装置41示教数据保持部42列表创建部43命令受理部44识别信息变更部45检索部46调用命令改写部具体实施方式下面，参照附图来详细说明本专利技术的实施方式。在本实施方式中，以焊接机器人系统中的示教数据的编辑系统为例来进行说明。[系统构成]图1是表示本实施方式所涉及的编辑系统以及焊接机器人系统的概略构成的图。如图1所示，焊接机器人系统具备：机器人(机械手)10、控制机器人的控制装置(控制器)20、和输入示教数据的示教装置30。另外，编辑系统例如可由通过计算机系统实现的示教数据编辑装置40构成。机器人10具备有多个关节的臂(arm)，进行基于示教数据的各种作业。在焊接机器人系统的情况下，在臂的前端设有用于进行对象物的焊接作业的焊炬11。控制装置20具备：存储示教数据的存储装置(存储器)、和读入示教数据来控制机器人10的动作的处理装置(CPU)。示教装置30用于在机器人10的示教作业时操作者输入焊接路径和焊接作业条件等。示教装置30具备：由液晶显示器等构成的显示画面31、和输入按钮32。控制装置20具有针对机器人10的接口以及针对示教装置30的接口，经由它们与机器人10以及示教装置30连接。另外，控制装置20具备对例如存储卡等的可移动的存储介质50进行数据的读写的接口，能将示教数据50读出到存储介质50，或者能读入写在存储介质50中的示教数据并将其容纳在存储装置中。[示教数据编辑装置的硬件构成]图2是表示示教数据编辑装置40的硬件构成例的图。如图2所示，示教数据编辑装置40具备：运算单本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种示教数据的编辑系统，对机器人的示教数据进行编辑，其特征在于，具备：示教数据保持单元，其取得包含多个文件的所述示教数据并予以保持；列表创建单元，其创建包含在所述示教数据保持单元所保持的所述示教数据中的所述文件的识别信息的列表；命令受理单元，其受理用于对包含在由所述列表创建单元创建的所述列表中的所述文件的所述识别信息进行变更的变更命令；识别信息变更单元，其按照由所述命令受理单元受理的所述变更命令，来确定要变更所述识别信息的对象即对象文件，变更所确定的该对象文件的识别信息；检索单元，其检索所述示教数据中所含的所述文件中的作为具有用于对所述对象文件进行调用的调用命令的文件的、成为调用的源的调用源文件；和命令改写单元，其将由所述检索单元检索到的所述调用源文件中所记述的所述对象文件的调用命令中的该对象文件的识别信息改写为基于所述变更命令进行变更后的识别信息。

【技术特征摘要】
2012.06.27 JP 2012-1446821.一种示教数据的编辑系统，对机器人的示教数据进行编辑，其特征在于，具备：示教数据保持单元，其取得包含多个文件的所述示教数据并予以保持；列表创建单元，其创建包含在所述示教数据保持单元所保持的所述示教数据中的所述文件的识别信息的列表；命令受理单元，其受理用于对包含在由所述列表创建单元创建的所述列表中的所述文件的所述识别信息进行变更的变更命令；识别信息变更单元，其按照由所述命令受理单元受理的所述变更命令，来确定要变更所述识别信息的对象即对象文件，变更所确定的该对象文件的识别信息；检索单元，其检索所述示教数据中所含的所述文件中的作为具有用于对所述对象文件进行调用的调用命令的文件的、成为调用的源的调用源文件；和命令改写单元，其将由所述检索单元检索到的所述调用源文件中所记述的所述对象文件的调用命令中的该对象文件的识别信息改写为基于所述变更命令进行变更后的识别信息，所述示教数据具有程序文件、数据库文件，所述列表创建单元在创建所述识别信息的列表之际，提取与所述程序文件的树构造或所述数据库文件的表构造相关的信息，并在作业存储器上展开，所述检索单元基于在创建所述识别信息的列表时所获得的信息，检查所述示教数据所包含的文件间的调用关系，来确定所述调用源文件。2.根据权利要求1所述的示教数据的编辑系统，其特征在于，在所述对象文件是所述数据库文件的情况下，所述命令改写单元在对所述调用源文件中所记述的该对象文件的调用命令中的该对象文件的识别信息进行改写前，保存该调用命令的自变量，在改写该对象文件的识别信息后，使该调用命令的除了已被改写的所述识别信息以外的其他自变量返回保存的值。3.一种焊接机器人系统，其特征在于，具备：焊接机器人，其用于进行焊接；控制装置，其控制该机器人；示教装置，其输入所述焊接机器人的示教数据；和作为权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：定广健次，
申请(专利权)人：株式会社神户制钢所，
类型：发明
国别省市：