【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及一种驱动超声波马达的方法、超声波马达和机械臂。用于驱动超声波马达的方法包括：设置上限旋转速度和下限频率，该上限旋转速度低于预定工作温度范围的最低温度处的谐振频率处的旋转速度，并且下限频率大于或等于在工作温度范围的最高温度处的谐振频率；并且当超声波马达启动时，超声波马达的旋转速度变得低于上限旋转速度，并且以高于下限频率的驱动频率驱动超声波马达。【专利说明】用于驱动超声波马达的方法、超声波马达和机械臂
本专利技术涉及超声波马达(ultrasonic motor)、用于驱动超声波马达的电路和使用该电路的驱动方法。
技术介绍
在相关技术中，已知超声波马达的频率特性根据温度的变化而改变，因此难于准确地控制这类马达的操作。通常，随着温度升高，超声波马达的振荡器的谐振频率减小，而且，最大旋转速度(即，当以谐振频率驱动超声波马达时获得的旋转速度)增加。当以低于超声波马达的振荡器的谐振频率的频率驱动超声波马达时，操作变得不稳定，旋转速度明显降低，并且可控制性劣化。除此之外，在一些情况下，大电流的流动损坏超声波马达或驱动电路。通常，当处于静止状态的超...
【技术保护点】
一种用于驱动超声波马达的方法，该超声波马达是通过施加交流驱动电压而被驱动的，所述方法包括：在存储器中设置上限旋转速度和下限频率，该上限旋转速度低于在预定工作温度范围的最低温度处的谐振频率处的旋转速度，并且下限频率大于或等于在该工作温度范围的最高温度处的谐振频率；并且当超声波马达启动时，由旋转检测设备检测到的超声波马达的旋转速度变得低于上限旋转速度，并且频率控制电路输出高于下限频率的驱动频率。
【技术特征摘要】
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