停车控制系统及其方法技术方案

本发明专利技术提供一种停车控制系统及其方法，利用安装在汽车的各种传感器感应到的信息，根据停车模式有差别地识别停车空间，在例外情况下重新设置停车空间。这样，可以设置合理的停车空间，提高停车空间识别性能以及停车控制性能。

【技术实现步骤摘要】
停车控制系统及其方法
本专利技术涉及一种停车控制系统，具体为，识别停车空间，在特定情况下重新设置所识别的停车空间的停车控制系统。
技术介绍
图1为传统停车控制系统构成的块状图；如图1所示，传统的停车控制系统分为传感器部10、智能停车辅助系统20(SmartParkingAssistSystem:SPAS)以及电动转向系统30(MotorDrivenPowerSteering:MDPS)构成。传感器部10包括，超声波传感器、转向角传感器、偏航传感器、车轮脉冲传感器，从这些传感器获得距离障碍物的距离信息等汽车信息。SPAS20运算停车引导轨迹，利用所运算的停车引导轨迹，引导停车空间追踪。为此，SPAS20包括，自动位置识别部22、停车空间判断部24、停车路径生成部26、停车路径追踪部28，还可以包括控制整个动作的电控单元。自动位置识别部22从传感器10接收距离信息、汽车动作信息等汽车信息，判断汽车状态和位置计算轨迹。停车空间判断部24利用传感器10传送过来的汽车信息，判断停车空间，运算汽车的停车目标点运算出停车空间。停车路径生成部26利用停车空间判断部24传送过来的停车空间运算结果，计算停车引导轨迹。停车路径追踪部28利用停车空间判断部24传送过来的汽车周边障碍物信息和停车路径生成部26传送过来的停车轨迹，引导停车空间追踪。图2为图1所示的停车空间判断部实施的停车空间判断方法的概念图。如图2所示，停车空间判断部24利用从超声波传感器获得的距离信息，探索和判断可停车的空间。是否可以停车取决于停车方式和路径生成方式。利用超声波传感器测量的距离和汽车位置自动识别部22的位置信息，掌握当前汽车的位置，并利用两个信息构成地图。根据所要适用的路径计划法，判断是否可以停车。具体而言，停车空间判断部24利用超声波传感器感应第一个、第二个障碍物的边缘值，计算停车空间长度、停车空间宽幅、停车空间的倾斜度。如上所述，传统的自动停车系统利用传感器探索停车空间，根据其结果设置最终的目标停车空间，计算最终路径完成停车控制。因此，为了准确控制停车，需要准确探索停车空间，这需要准确计算停车空间周边障碍物的位置。通过超声波传感器接收到的停车空间周边物体所反射的信号强度与超声波传感器中设置的临界值进行比较，根据比较结果利用所获得的信号，获得障碍物信息，由此感应物体，探索停车空间。但是，识别停车空间的传感器数据量极少或太多时，识别障碍物的数据量不正常，难以探索到正确的障碍物位置，这将引发目标停车空间的识别错误。并且，目前基于第二个障碍物设置停车空间，但是当障碍物的位置以及姿势角偏差较大时，不会设置如图3中的(b)部分所示的合理的停车空间，而是如图3中的(a)部分所示计算出的最终停车目标位置会不合理。因此，急需开发一种在例外情况下重新计算目标停车空间位置和汽车姿势角，应对恶劣模式的停车控制系统。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种在特定情况下可以重新计算目标停车空间的位置和车辆姿势角的停车控制系统。并且，本专利技术的另一个目的在于提供一种在特定情况下可以重新计算目标停车空间的位置和汽车姿势角的停车控制方法。为了实现上述目的，本专利技术的停车控制方法包括生成停车路径为目的事先执行的停车空间识别的过程。上述停车空间识别过程包括，通过传感器形成停车空间的第一个汽车障碍物和第二个汽车障碍物的感应阶段；基于感应的结果，决定第一个汽车障碍物的第一边缘点和第二个障碍物的第二边缘点、上述第一个汽车障碍物的第一倾斜度和第二个汽车障碍物的第二倾斜度的阶段；利用上述第一和第二边缘点和第一和第二倾斜度计算停车姿势角的阶段。本专利技术的停车控制系统包括，感应形成停车空间的第一个汽车障碍物和第二个汽车障碍物的传感器部；基于上述的感应结果，计算第一个汽车障碍物的第一边缘点和第二个障碍物的第二边缘点、上述第一个汽车障碍物的第一倾斜度和第二个汽车障碍物的第二倾斜度，并根据计算结果运算停车姿势角的停车空间识别部；以及基于运算的停车姿势角，计算停车引导轨迹的停车路径生成部。本专利技术具有的优点在于：按照本专利技术方法，根据障碍物信息自动重新设置汽车位置和停车姿势角，在非常恶劣的状况也可以应付。并且，传统汽车停车辅助系统上通过逻辑体现追加根据障碍物控制汽车姿势角以及位置的系统，可以有效变更系统。况且，通过逻辑体现变更系统，不需要特别的硬件装备，可以节省开发费用。附图说明图1为传统的停车控制系统的构成块状图；图2为图1所示的停车空间判断部实施的停车空间判断方法的概念图；图3为传统的停车控制系统中发生的非合理的停车空间设置案例图；图4为本专利技术一个实施方式的停车控制系统的主要构成块状图；图5为图4所示的停车空间识别部主要构成的块状图；图6为图5所示的汽车姿势/位置控制部主要构成的块状图；图7为本专利技术一个实施方式的停车控制方法主要过程的顺序图；图8为将按照本专利技术方法在四种情况下计算的汽车姿势角，在Casim环境中模拟的结果，分为变更前和变更后显示的图。具体实施方式本专利技术利用安装在汽车的各种传感器感应到的信息，根据停车模式有差别的识别停车空间，在例外情况下重新设置停车空间。这样，设置合理的停车空间，提高停车空间识别性能以及停车控制性能。下面参照附图详细说明本专利技术实施方式，以便本专利技术所属的
掌握一般性知识的从业人员容易实施本专利技术。但是，本专利技术可以有各种不同的形态，并不限于这里说明的实施方式。并且，为了在图纸中明确说明本专利技术，省略了与说明无关的部分，在整个说明书中，类似的部分都赋予了类似的附图符号。在整个说明书中，某个部分"包括"某个构成要素时，除非有特殊的记载，意味着并不排除其他构成要素，还可以包括其他构成要素。并且，说明书中记载的"……部"、"……器"、"模块"等术语意味着，至少处理一个功能或动作的单元。这可以通过硬件、软件或硬件和软件的组合来体现。图4为本专利技术一个实施方式的停车控制系统的主要构成块状图。如图4所示，本专利技术一个实施方式的停车控制系统100包括，传感器部110、停车模式输入部120、停车空间识别部130以及自动停车控制部140。传感器部110包括，感应障碍物之间距离的超声波传感器、转向角传感器(SteeringAnglesensor)、车轮脉冲(WheelPulse)传感器、偏航角速度(Yawrate)传感器、温度传感器。超声波传感器包括，感应汽车前方障碍物的复数个前方超声波传感器、感应侧方障碍物的复数个侧方超声波传感器、感应后方障碍物移动的复数个后方超声波传感器(4个)。转向角传感器、车轮脉冲传感器以及偏航角速度传感器感应汽车转向方向以及转向角，通过感应结果实施感应汽车位置。停车模式输入部120除了上述传感器部110感应到的结果值以外，还接收驾驶人员在当前停车控制情况下选择的停车模式值输入。停车空间识别部130是识别停车空间的构成，接收上述传感器部110感应到的结果值，比如，通过停车模式输入部120接收超声波传感器感应到的结果值，感应停车空间的停车障碍物，识别停车空间。自动停车控制部140根据停车空间识别部130的识别结果，避开停车障碍物，控制转向生成停车路径，停在停车空间，完成停车控制。图5为图4所示停车空间识别部主要构成的块状图。如图5所示，停车空间识别部130包括，传感器数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车控制方法，其特征在于，包括生成停车路径之前事先执行停车空间识别过程的停车控制方法，?所述停车空间识别过程包括：通过传感器感应形成停车空间的第一个汽车障碍物和第二个汽车障碍物的阶段；基于上述感应到的结果，决定第一个汽车障碍物的第一边缘点和第二个障碍物的第二边缘点、第一个汽车障碍物的第一倾斜度和第二个汽车障碍物的第二倾斜度的阶段；利用第一边缘点、第二边缘点和第一倾斜度、第二倾斜度计算停车姿势角的阶段。

【技术特征摘要】
2012.05.18 KR 10-2012-00530531.一种停车控制方法，其特征在于，包括生成停车路径之前事先执行停车空间识别过程的停车控制方法，所述停车空间识别过程包括：通过传感器感应形成停车空间的第一个汽车障碍物和第二个汽车障碍物的阶段；基于上述感应到的结果，决定第一个汽车障碍物的第一边缘点和第二个障碍物的第二边缘点、第一个汽车障碍物的第一倾斜度和第二个汽车障碍物的第二倾斜度的阶段；利用第一边缘点、第二边缘点和第一倾斜度、第二倾斜度计算停车姿势角的阶段，上述停车姿势角的计算阶段包括：利用第一边缘点和第二边缘点计算第一个汽车障碍物和第二个汽车障碍物之间的倾斜度的阶段；计算第一倾斜度和第二倾斜度之间差值的阶段；上述差值大于倾斜度临界值时，利用第一倾斜度和第二倾斜度的平均值，以及计算出的汽车障碍物之间的倾斜度，计算停车姿势角的阶段。2.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，通过传感器感应到形成停车空间的汽车障碍物和非汽车的其他障碍物时，上述计算停车姿势角的阶段包括：利用汽车障碍物...

【专利技术属性】
技术研发人员：金昭演，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：