电梯制造技术

在利用致动器消除电梯轿厢的振动的电梯中，简化操纵控制器并利用少量的致动器来提高振动抑制效果，并且使安装作业和调整作业变得容易。本发明专利技术提供一种电梯，其具备：沿着导轨(2)升降的电梯轿厢(1)；检测该电梯轿厢的加速度的加速度传感器(20)；及根据由该加速度传感器检测到的信号而以消除电梯轿厢(1)的振动的方式被驱动的致动器(21)。此外，该电梯还具有引导装置，该引导装置设置在电梯轿厢的上部和下部，利用按压弹簧(6、8、10、12)将导辊朝向导轨按压，将电梯轿厢的上部和下部的至少一方的引导装置的刚性设定为另一方的引导装置的刚性的2倍～5倍。

【技术实现步骤摘要】
电梯
本专利技术涉及一种沿着导轨升降的电梯，尤其适用于通过抑制电梯轿厢的振动来实现良好的乘坐舒适性的电梯。
技术介绍
在电梯中，电梯轿厢由吊索悬吊，利用电动机对吊索进行卷扬，由此使电梯轿厢在上下方向上升降。电梯轿厢经设置在电梯轿厢上下侧的使用引导靴或导辊的引导装置而沿着设置在升降通道左右侧的导轨进行升降。例如在专利文献1中公开了一种技术，其为了减少电梯轿厢的振动和倾斜，利用一个致动器来控制隔着导轨而设置在导轨两侧的两个导辊的对导轨的按压力。另外，例如在专利文献2中公开了一种技术，其为了通过强制性地使外力在消除导轨等的振动的方向上作用在电梯轿厢上，以积极地衰减振动，在电梯的电梯轿厢的上部和下部中的至少一方设置检测电梯轿厢的加速度的加速度传感器和减振装置。另外，例如在专利文献3中公开了一种技术，其在电梯轿厢的上下左右共计四个部位设置致动器以进行协调控制，具体来说是通过H∞法，直到发现最小值为止不断使多变量调节器的参数变化，由此来实现最优化。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-131385号公报专利文献2：日本特开平6-72667号公报专利文献3：日本特开2005-219929号公报专利技术要解决的问题作为电梯轿厢行驶过程中的振动，除了平移振动模式外，还存在俯仰振动模式等多种振动模式。因此，专利文献1和专利文献2所公开的技术难以抑制多种振动模式。另外，在专利文献3所公开的技术中，由于必须实现具有多个变量的函数的最优化，因此操纵控制器复杂化，需要增多致动器的数量，不太现实。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决上述现有技术中所存在的问题，简化操纵控制器，利用少量的致动器来提高振动抑制效果，并且使安装作业和调整作业变得容易。另外，除了上述目的外，本专利技术的其他目的还在于缩小电梯轿厢的高度。解决方案为了实现上述目的，本专利技术提供一种电梯，其具备：沿着铅直方向设置在升降通道内的导轨；沿着该导轨升降的电梯轿厢；检测该电梯轿厢的加速度的加速度传感器；及根据由该加速度传感器检测到的信号以消除所述电梯轿厢的振动的方式被驱动的致动器，其中，所述电梯还具有引导装置，该引导装置设置在所述电梯轿厢的上部和下部，利用按压弹簧将导辊向所述导轨按压，所述电梯轿厢的上部和下部的至少一方的所述引导装置的刚性设定为另一方的所述引导装置的刚性的2倍～5倍。专利技术效果根据本专利技术，由于将电梯轿厢的上部和下部的至少一方的引导装置的刚性设定为另一方的引导装置的刚性的2倍～5倍，因此当因导轨的强迫位移振荡而引起电梯轿厢的平移和俯仰(纵摇)这两种振动模式的振动时，由于评价面的地板位置的响应加速度是各个振动模式的时间响应的重叠，因此能够缩小各个振动模式的响应加速度的相位差(时间迟延)。通过缩小相对于平移振动模式和俯仰振动模式的响应的相位差，能够简化操纵控制器，并能够利用少量的致动器来提高振动抑制效果。附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式的立体图。图2是一实施方式中的引导装置的侧视图。图3是一实施方式中的引导装置的侧向剖视图。图4是表示一实施方式中的电梯轿厢的振动模式的示意图。图5是表示一实施方式中的电梯轿厢的振动相位差的曲线图。图6是表示一实施方式中的控制系统的框图。图7是表示一实施方式中的减振效果的框图。附图标记说明如下：1电梯轿厢2a、2b导轨3吊索5a、5b、5c、7a、7b、7c、9a、9b、9c、11a、11b、11c导辊6a、6b、6c、8a、8b、8c、10a、10b、10c、12a、12b、12c按压弹簧20a、20b加速度传感器21a、21b、21c致动器33a、33b基座36a、36b杆件40可动件41电动机42滚珠丝杠44基座45a、45b棒件62a、62b低通滤波器63a、63b、63c、63d控制器具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的一实施方式进行说明。作为电梯行驶过程中的振动有上下方向的振动和横向的振动。上下方向的振动因卷扬机的电动机的转矩脉动(torqueripple)、绳轮和滑轮的偏心等造成的强迫振荡传播到吊索上而产生。因此，需要降低电动机的脉动和缩小旋转体的偏心量。横向的振动主要因导轨的弯曲和阶梯差的强迫位移传递到电梯轿厢上而产生。在高速电梯中，缘于弯曲的振荡频率上升。为了减小横向振动，需要对施工进行管理以使导轨的安装误差变小、或在引导装置和电梯轿厢的下部设置防振橡胶或减振器来对振动进行衰减。另外，作为电梯轿厢行驶过程中的振动(电梯轿厢的晃动)，主要有平移运动和俯仰运动，为了有效地抑制这两种振动模式，优选缩小被激发的两种振动模式的在作为评价位置的地板面的响应与上述输入(强迫位移波形)之间的相位差。该相位差的缩小，可以通过改变对电梯轿厢的动态特性产生很大影响的重心位置和引导装置等的刚性来实现。然而，为了改变重心位置，例如可以在电梯轿厢的上部或者下部放置重物，但这样做会导致电梯轿厢的质量增大及吊索的根数增多。另外，也可以通过改变大质量的设备的配置来改变重心位置，但由于受到尺寸等的限制，因此难以实现。进而，即使临时确定引导装置的刚性的设计值，但安装现场的实际情况也并不总是与设计值一致，因此能够在现场简单地改变引导装置的刚性即可。图1是电梯的电梯轿厢1的立体图。在以下的说明中，将相对于电梯轿厢1正面的进深方向设定为X方向，将水平方向设定为Y方向，将上下方向设定为Z方向。在电梯中，电梯轿厢1和平衡重由吊索3连结，并且由卷扬机(未图示)驱动。吊索3在电梯轿厢1的上方设置在大致中央的位置。在电梯的升降通道内，沿铅直方向设置有具有T字型截面的左右一对的导轨2a、2b，电梯轿厢1沿着导轨2a、2b上下升降。在电梯轿厢1的上部以及下部设置有未图示的门驱动装置、吊索端部、引导装置和紧急制动装置等各种装置。导轨2a、2b的长度在4～5m之间，由于将上述导轨2a、2b以在纵向上连结的方式安装，因此在各个连接点会产生阶梯差和弯曲。该阶梯差和弯曲作为强迫位移而作用在电梯轿厢1上。为了防止由该强迫位移引起的振动传播到电梯轿厢1上，在电梯轿厢1的上下4个部位设置隔着T字型的导轨2a、2b而引导电梯轿厢1升降的引导装置。引导装置具备杆件和按压弹簧，该杆件在导辊的中心枢轴支承导辊，并且能够绕固定的支点转动，该按压弹簧按压导辊，引导装置的刚性是指与导轨相接的导辊的中心位置处的电梯轿厢与导轨之间的接触刚性。因此，为了提高引导装置的刚性，可以提高导辊橡胶的刚性，提高按压弹簧的弹簧常数，或者增大杆件的从支点到按压弹簧位置的距离与从支点到导辊中心的距离之间之比也就是杠杆比。不过，由于导辊橡胶的刚性与按压弹簧相比高出很多(10倍以上)，因此引导装置的刚性(＝等效弹簧常数：换算为在导辊的中心位置处的弹簧常数)由按压弹簧的弹簧常数和杆件的杠杆比决定。为了抑制振动传播，导辊采用橡胶制成，该导辊隔着弹簧而与电梯轿厢1连结。在枢轴支承导辊的杆件上设置减振器。为了减小电梯轿厢1的振动，能够通过降低引导装置的刚性来减小振动的传递率，但另一方面，降低引导装置的刚性会导致乘客乘入电梯轿厢1时的电梯轿厢1的晃动变大，因此需要将引导装置的刚性设定在一定值以上。在图1中，在电梯轿厢1的左右侧的下方安装具备减振用致动器的引导装置。致动器21a与用于将导辊11a朝向导轨本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电梯，其具备：沿着铅直方向设置在升降通道内的导轨；沿着该导轨升降的电梯轿厢；检测该电梯轿厢的加速度的加速度传感器；及根据由该加速度传感器检测到的信号以消除所述电梯轿厢的振动的方式被驱动的致动器，所述电梯的特征在于，所述电梯还具有引导装置，该引导装置设置在所述电梯轿厢的上部和下部，利用按压弹簧将导辊向所述导轨按压，所述电梯轿厢的上侧和下侧的至少一方的所述引导装置的刚性设定为另一方的所述引导装置的刚性的2倍～5倍。

【技术特征摘要】
2012.03.21 JP 2012-0630031.一种电梯，其具备：沿着铅直方向设置在升降通道内的导轨；沿着该导轨升降的电梯轿厢；检测该电梯轿厢的加速度的加速度传感器；及根据由该加速度传感器检测到的信号以消除所述电梯轿厢的振动的方式被驱动的致动器，所述电梯的特征在于，所述电梯还具有引导装置，该引导装置设置在所述电梯轿厢的上部和下部，利用按压弹簧将导辊向所述导轨按压，所述电梯轿厢的上侧和下侧中的一方的所述引导装置的刚性设定为另一方的所述引导装置的刚性的2倍～5倍。2.根据权利要求1所述的电梯，其特征在于，所述电...

【专利技术属性】
技术研发人员：野口直昭，荒川淳，三好宽，河村阳右，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：