足球机器人踢球机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种足球机器人踢球机构，包括踢球板，其中心与一侧边带有水平齿条的推杆垂直固定连接，齿条与圆周上设有一段齿的不完全齿轮的齿段部啮合，推杆上套接有弹簧，弹簧靠近踢球板端与推杆固定连接，弹簧的行程位于两个固定支座之间，推杆沉陷支撑在固定支座上，并能够沿推杆的长度方向移动，固定支座与推杆的齿条之间设有空隙；不完全齿轮的轴、棘轮的轴以及只有一个驱动转动方向的驱动电机的轴连接为一体，且都跟随电机轴旋转。本实用新型专利技术结构简单，简化了控制，无需码盘等反馈控制元件，只需简单的给出一个踢球脉冲，即可完成射门，并立即自动收回。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种足球机器人踢球机构，其特征在于，包括踢球板（１），踢球板（１）的中心与一侧边带有水平齿条（２）的推杆（１１）垂直固定连接，齿条（２）与圆周上设有一段齿的不完全齿轮（７）的齿段部（１２）啮合，推杆（１１）上套接有弹簧（４），弹簧（４）靠近踢球板（１）端与推杆（１１）固定连接，弹簧（４）的行程位于固定支座（３－１）和固定支座（３－２）之间，推杆（１１）沉陷支撑在固定支座（３－１）和固定支座（３－２）上，并能够沿推杆（１１）的长度方向移动，固定支座（３－１）与推杆（１１）的齿条（２）之间设有空隙；不完全齿轮（７）的轴、棘轮（８）的轴以及只有一个驱动转动方向的驱动电机的轴连接为一体，且都跟随电机轴旋转；棘轮（８）的直径小于不完全齿轮（７）的直径；不完全齿轮（７）的靠近棘轮的表面上，且周边为光滑圆周表面的非齿段部（１３）扇形区域内设有凸台（５），当不完全齿轮（７）的齿段部（１２）与齿条（２）啮合至最端部一个齿的齿中位置，且弹簧（４）处于压缩极限状态时，凸台（５）触动用于停止所述驱动电机转动的常闭触点开关（９），常闭触点开关（９）断开时所述驱动电机处于停止状态，此时棘爪（６）将用于防止所述驱动电机反转的棘轮（８）卡住。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张国良，熊磊，敬斌，刘延飞，田琦，陈林鹏，
申请(专利权)人：中国人民解放军第二炮兵工程学院，
类型：实用新型
国别省市：87[中国|西安]