二自由度力反馈操纵装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种遥操纵作业和虚拟现实系统中操纵用的二自由度力反馈操纵装置。现有的电动操纵装置的反馈力太小，并且没有操纵力信号的输出。为此我们设计了一种电液伺服二自由度力反馈操纵装置，其特征在于：直轴（１）、中部加工有半圆环体的弯轴（２）和操纵手柄（４）的三轴线以空间相交于弯轴（２）半圆环体圆心的形式安装在箱体（３）的轴孔上；在操纵手柄（４）上安装有二维力传感器（１０）；在直轴（１）和弯轴（２）的一端分别安装了摆动液压马达（５）与（７），在另一端分别安装了角位移传感器（６）与（８）。这种操纵装置可以提供大范围、高保真的力觉反馈。（*该技术在2016年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种二自由度力反馈操纵装置，尤其是适用于高温、高压、强辐射、窒息等危险环境的遥操纵作业(遥操纵机器人)和虚拟现实系统中的人机交互和操纵用的二自由度力反馈操纵装置。
技术介绍
通过查阅资料，至目前提出的力反馈操纵装置多为电驱动，并且没有操纵力信号输出，最常见的微软公司的力反馈操纵杆(Microsoft sidewinder joystick)即是如此。由于受到力矩电机的堵转电流的限制，这种力反馈操纵杆的最大反馈力很小，一般只有25N左右。无论是用于机器人的遥操作还是对虚拟现实中物体的操作，理论上讲，当被操作的物体被卡住不能移动时，具有力反馈的操纵装置也应该像被卡住一样不能移动，这时需要操纵装置提供有足够大的反馈力来抵抗人的操纵力，一般应大于1000N。一般来讲，除了操纵杆的位移以外，人对操纵装置的操纵力也反映了人的意志，所以为了使人能对被操纵物件能够随心所欲地进行操纵，操纵装置上需要有操纵力的输出。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种二自由度力反馈操纵装置，尤其是能提供足够大的反馈力并能输出操纵力信息的一种液压伺服驱动的二自由度力反馈操纵装置。为解决上述技术问题本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种二自由度力反馈操纵装置，包括手柄，电机，箱体，其特征在于：直轴（１）、中部加工有半圆环体的弯轴（２）和操纵手柄（４）的三轴线以空间相交于弯轴（２）半圆环体圆心的形式安装在箱体（３）的轴孔上；在操纵手柄（４）上安装有二维力传感器（１０）；在直轴（１）和弯轴（２）的一端分别安装了摆动液压马达（５）与摆动液压马达（７），在另一端分别安装了角位移传感器（６）与角位移传感器（８）。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵丁选，邓乐，倪涛，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：实用新型
国别省市：82[中国|长春]