【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】超声波检测作业机器人系统
本技术涉及一种能安装多种类型超声波收/发探头、适应多种扫查方式、具有多种运动形式甚至能沿着物体形面或焊缝轨迹自动跟踪行进的超声波检测作业机器人，简称爬行器。
技术介绍
在管道焊缝检测系统中用于承载X光拍照探测的作业机器人已在多年前由哈工大与大庆油田联合联制成功，而用于承载超声波相控阵探头的国内尚没有见到报道，而国外同类的作业机器人一般在不太规整的管道检测现场不能很好应用，还有一种应用于大型实验室超声波无损探伤系统，尽管有复杂的多轴伺服控制和轨道跟踪机器人功能，但体积有一层楼高一座小屋那样庞大且没有带相控阵探头的功能，不可能做成移动型车载到敷设管道的现场作环形运动检测。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种体积小，检测精确且可靠性高的超声波检测作业机器人系统。本技术的超声波检测作业机器人系统包括机器人本体，用于控制机器人本体运动或定位控制系统、提供机器人本体工作时所需耦合液的耦合液自动循环系统、用于引导机器人本体运动的传动导轨。本作业机器人系统只要在机械结构上其尺寸稍作适当缩放以及稍作变动或控制轴数量上稍作增减就可以变成适用于石油/化工、冶金/机械、市政/建筑、航空/航天、造船/核电以及兵器等领域当作无损探伤、焊缝检测以及自动焊机的爬行器之用。附图说明图1是本技术的超声波检测作业机器人系统的总体结构示意图。具体实施方式如图1所示：本技术的超声波检测作业机器人系统包括控制系统1、-->耦合液自动循环系统2，机器人本体3、传动导轨4。所述的控制系统1用于控制机器人本体运动或定位，所述的耦合液自动循环系统2提供机器人本体3工作时...
【技术保护点】
一种超声波检测作业机器人系统，包括机器人本体（３），用于控制机器人本体运动或定位的控制系统（１），其特征在于，还包括提供机器人本体（３）工作时所需耦合液的耦合液自动循环系统（２）、用于引导机器人本体（３）运动的传动导轨（４）。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1、一种超声波检测作业机器人系统，包括机器人本体(3)，用于控制机器人本体运动或定位的控制系统(1)，其特征在于，还包括提供机器人本体(3)工作时所需耦合液的耦合液自动循环系统(2)、用于引导机器人本体(3)运动的传动导轨(4)。2、根据权利要求1所述的超声波检测作业机器人系统，其特征在于，所述的控制系统(1)包括：一台工控微机(11)、两个伺服驱动器(12)、两个交流伺服电机(13、14)及其光电编码定位器(15)、齿轮减速箱(16、17)、工程微机显示器(18)等构成的两套数字伺服系统，所述的工控微机(11)通过多轴控制卡和电缆控制两个伺服驱动器(12)以分别驱动两个伺服电机(13、14)，所述的伺服电机(13、14)与机器人本体(3)固定连接并可带动机器人本体(3)作两个自由度的运动，所述的光电编码定位器(15)用于机器人本体(3)精确定位。3、根据权利要求1所述的超声波检测作业机器人系统，其特征在于，所述的机器人本体(3)包括：设有进出液口的耦合液盒(31)，置于耦合液盒(31)内的固定相连接探头(32)，安装于耦合液盒(31)底部的用于方便机器人本体前后左右运动并使底部与被检测道表面间保持一定间隙的带有滚珠的滚珠板(33)、该耦合液盒(31)通过导杆(34)、悬壁梁(35)及恒压杆(36)与两个伺服电机(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊明光，
申请(专利权)人：上海市计祘技术研究所，
类型：实用新型
国别省市：31[中国|上海]
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