步行机器人悬臂型髋关节机构制造技术

一种步行机器人悬臂型髋关节机构，属于机器人技术领域。本发明专利技术中，第一谐波齿轮减速器的中心轴线、第二谐波齿轮减速器的中心轴线、第三谐波齿轮减速器的中心轴线构成了髋关节三个摆动自由度的回转中心线，而且相互之间垂直正交于同一点上，该点位于第二谐波齿轮减速器的中心轴线上；第三谐波齿轮减速器的中心轴线相对于第二谐波齿轮减速器的中心轴线为悬臂结构，通过第三壳体连接。本发明专利技术结构紧凑，髋关节三个摆动自由度的回转中心线相互正交，驱动大腿摆动的第三谐波齿轮减速器相对于第二谐波齿轮减速器的中心轴线为悬臂布置式结构，扩大了机器人腿部的工作运动范围。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及的是一种机器人
的机构，具体地说，是一种步行机器人悬臂型髋关节机构。
技术介绍
现有涉及两足步行机器人(或是仿人机器人)中有关机器人髋关节机构，大都采用3个正交的自由度，如日本川田(Kawada)研发的HRP-2，本田(Honda)研发的ASIMO，韩国科学技术院(KAIST)研发的KHR-2。而对髋关节机构中3个正交自由度如何布置，其结构往往各不相同，效果也不完全一样。经对现有技术文献的检索发现，中国专利公开号为CN1833829A，专利技术名称为：髋关节采用双球型机构的七自由度腿部的两足步行机器人，该技术公开了一种包含7个自由度的两足步行机器人的腿部结构，其中髋关节3个自由度采用球型机构实现了正交。该技术中电机采用的是一种伺服舵机，由于该种伺服舵机的动力性能较低，这样的结构一般用于小型机器人或玩具机器人，对于需要替代人类完成一定工作任务的仿人机器人，存在着明显的动力不足缺陷。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种步行机器人悬臂型髋关节机构。本专利技术通过直流电机、同步带传动、谐波齿轮减速器等相互之间的巧妙组合实现了具有3个正交摆动回转自本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种步行机器人悬臂型髋关节机构，包括：第一直流电机、第一主动同步带轮、第一同步带、第一从动同步带轮、第一谐波齿轮减速器、第一壳体、第二壳体、第二直流电机、第二主动同步带轮、第二同步带、第二从动同步带轮、第三谐波齿轮减速器、第三主动同步带轮、第三同步带、第三从动同步带轮、第三直流电机、大腿板、第三壳体、第二谐波齿轮减速器，其特征在于：第一直流电机固定在第一壳体上，第一直流电机的输出轴上连接第一主动同步带轮，第一从动同步带轮连接在第一谐波齿轮减速器的输入轴上，第一同步带紧绕在第一主动同步带轮与第一从动同步带轮上，第一谐波齿轮减速器与第一壳体紧固连接，第一谐波齿轮减速器与第二壳体相连接，第二直流电机...

【技术特征摘要】
1.一种步行机器人悬臂型髋关节机构，包括：第一直流电机、第一主动同步带轮、第一同步带、第一从动同步带轮、第一谐波齿轮减速器、第一壳体、第二壳体、第二直流电机、第二主动同步带轮、第二同步带、第二从动同步带轮、第三谐波齿轮减速器、第三主动同步带轮、第三同步带、第三从动同步带轮、第三直流电机、大腿板、第三壳体、第二谐波齿轮减速器，其特征在于：第一直流电机固定在第一壳体上，第一直流电机的输出轴上连接第一主动同步带轮，第一从动同步带轮连接在第一谐波齿轮减速器的输入轴上，第一同步带紧绕在第一主动同步带轮与第一从动同步带轮上，第一谐波齿轮减速器与第一壳体紧固连接，第一谐波齿轮减速器与第二壳体相连接，第二直流电机固定在第二壳体上，第二直流电机的输出轴上连接第二主动同步带轮，第二从动同步带轮连接在第二谐波齿轮减速器的输入轴上，第二同步带紧绕在第二主动同步带轮与第二从动同步带轮上，第二谐波齿轮减速器与第三壳体相固定，第二谐波齿轮减速器的输出端面与第二壳体连接，第三直流电机固定在大腿板上，第三直流电机的输出轴连接第三主动同步带轮，第三从动同步带轮连接在第三谐波齿轮减速器的输入轴上，第三同步带紧绕在第三主动同步带轮与第三从动同步带轮上，第三谐波齿轮减速器与大腿板相连接，第三谐波齿轮减速器的输出端面与第三壳体相连接。2.根据权利要求1所述的步行机器人悬臂型髋关节机构，其特征是，所述第一谐波齿轮减速器的中心轴线、第二谐波齿轮减速器的中心轴线、第三谐波齿轮减速器的中心轴线构成了髋关节3个摆动自由度的回转中心线，...

【专利技术属性】
技术研发人员：高雪官，方光荣，陈卫东，顿向明，李健，杨军，李慕君，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]