一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于康复机器人领域的一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置，包括悬臂、悬臂重力支撑装置和支架；采用气弹簧和普通弹簧组成的双弹簧结构，由于预压力的作用对钢丝绳产生一定的拉力，拉力通过钢丝绳传至滑块，并对滑块产生一向上的拉力，滑块通过连杆，将拉力分解传递到悬臂上，进而对悬臂产生一转矩，该转矩与重力对悬臂部件所造成的阻力矩方向相反，起到平衡抵消阻力矩的作用；本发明专利技术可有效平衡上臂、前臂等因重力造成的阻力矩，所需驱动电机功率及最大转矩要求大大降低，使上肢康复机器人特别是肩部竖直转动关节的安全性和舒适性得到有效提高。

【技术实现步骤摘要】
一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统
本专利技术涉及康复机器人领域，尤其涉及一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统。
技术介绍
为了高效、低成本地解决由脑卒中、脑外伤等病因造成的人体上肢中枢神经性运动障碍患者的康复治疗这一社会难题，上肢康复机器人的研究受到了国内外学者的重视。由于上肢康复机器人系统的应用对象主要是脑卒中引起上肢运动功能丧失的患者，其自身丧失或者部分丧志运动能力，对其进行康复训练时，必须保证训练的安全性。目前控制上肢康复机器人安全性的方法主要是通过软件控制完成，机械方面的安全措施较少。由于人体上肢结构复杂、自由度较多且构件强度和刚度的要求，上肢康复机器人往往体型较大，笨重的外形需要驱动电机有较高的功率，因为驱动电机除了提供部件转动所需力矩，还有相当部分功率用来克服部件自身重力形成的阻力矩，特别是在串联康复机器人中多数是费力杠杆往往需要较大的驱动力矩，一点的力量变化就需要驱动电机付出多倍的功率输出。同时大功率电机尺寸和质量也比较粗重，成本也较高，这进一步使康复机械更加笨重。在安全方面，如果控制程序错误或者操作不当等，大功率驱动电机在康复训练过程中容易对患者造成肌肉拉伤、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置，其特征在于，包括悬臂(400)、悬臂重力支撑装置(500)和支架(600)；所述悬臂重力支撑装置(500)包括气弹簧(501)、导向槽轮(505)、钢丝绳(506)、滑块(507)、连杆(508)、导轴(509)和主轴(511)；所述主轴(511)的一端与所述悬臂(400)通过C型平键连接，另一端与所述支架(600)通过滚动轴承(601)连接；所述导轴(509)固定在所述支架(600)的前侧；所述滑块(507)与所述导轴(509)通过直线轴承连接；所述连杆(508)一端与所述滑块(507)铰接，另一端与所述悬臂(400)铰接；所述导向槽轮(505)通过导向槽...

【技术特征摘要】
1.一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统，其特征在于，包括悬臂(400)、悬臂重力支撑装置(500)和支架(600)；所述悬臂重力支撑装置(500)包括气弹簧(501)、导向槽轮(505)、钢丝绳(506)、滑块(507)、连杆(508)、导轴(509)和主轴(511)；所述主轴(511)的一端与所述悬臂(400)通过C型平键连接，另一端与所述支架(600)通过滚动轴承(601)连接；所述导轴(509)固定在所述支架(600)的前侧；所述滑块(507)与所述导轴(509)通过直线轴承连接；所述连杆(508)一端与所述滑块(507)铰接，另一端与所述悬臂(400)铰接；所述导向槽轮(505)通过导向槽轮支架(504)安装在所述支架(600)顶部；所述气弹簧(501)包括套筒(5011)和活塞杆(5012)；所述套筒(5011)固定在所述支架(600)的后侧；所述钢丝绳(506)一端与所述滑块(507)固定连接；另一端通过所述导向槽轮(505)与所述活塞杆(5012)固定连接；还包括普通弹簧(502)，所述普通弹簧(502)嵌套在所述气弹簧(501)的下端，所述普通弹簧(502)一端与所述套筒(5011)固定连接，另一端与所述活塞杆(5012)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统，其特征在于，所述连杆(508)与所述悬臂(400)通过连杆销轴(512)铰接。3.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统，其特征在于，所述导轴(509)通过末端的导轴座(510)固定在所述支架(600)上。4.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统，其特征在于，所述悬臂重力支撑装置(500)安装在上肢康复机器人上，所述支架(600)为所述上肢康复机器人上的肩部T板(300)。5.一种上肢康复机器人悬臂重力支撑装置系统，其特征在于，包括悬臂(400)、悬臂重力支...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨启志，赵金海，宋俊朋，汪志焕，郭林强，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32