公开一种链接单元、臂模块和包括该臂模块的外科手术装置。外科手术装置在固定模式下具有足够的刚性并在转向模式下能够自由操作。外科手术装置包括具有至少一个自由度的至少一个臂模块，至少一个臂模块包括：至少一个转向线缆，使臂模块转向；多个链接单元，一个堆叠在另一个之上，以形成至少一个臂模块，每个链接单元包括：头部，设置在链接单元的上部，并具有半球形形状；安放部，形成在链接单元的下部；滑动球，布置在安放部处，其中，链接单元中相邻的链接单元被布置成使得相邻的链接单元中的一个的头部安放在相邻的链接单元中的另一个的安放部上，相邻的链接单元中的一个的头部和相邻的链接单元中的另一个的安放部通过滑动球相对于彼此滑动。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术的实施例涉及一种具有足够的刚性并柔性地运动的外科手术装置。
技术介绍
通常，为了在腹腔中执行手术，利用剖腹手术，在剖腹手术中，在腹部切口，并在打开状态下进行外科手术。然而，剖腹手术伴有剧烈疼痛、需要长的恢复时间并导致疤痕，因此，已经对微创外科手术进行了研究。微创外科手术总体上指使切口的尺寸最小化的外科手术。作为代表性示例的是腹腔镜外科手术。腹腔镜外科手术是这样的手术，其中，在病人身上开多个小切口，将气体充入病人体内以形成手术空间，通过所述切口插入腹腔镜和小的外科手术仪器。涉及形成多个切口的腹腔镜外科手术也被称为多口外科手术(multiport surgery)。腹腔镜外科手术对开放式手术(open procedure)有利,但是由于需要形成多个切口，所以腹腔镜外科手术仍然具有与开放式手术的问题相同的一些问题。因此，正在对单口外科手术或经自然孔道内镜外科手术(natural orificetranslumenal endoscopic surgery,NOTES)进行研究,其中，在单口外科手术中，开单个切口，在NOTES中，不开切口。NOTES是这样的过程:通过该过程，柔性外科手术装置插入到自然开口(即，嘴或者肛门)中以到达手术位置，并且通过操作包括在外套管(overtube)中的外科手术仪器来进行外科手术。单口手术和NOTES需要外科手术仪器穿过病人的具有曲率的器官或者体内并牢固地固定在手术位置从而被支撑。因此，最近已经对实现柔性和刚性两者的方法进行了研究。
技术实现思路
因此，本专利技术的一方面在于提供一种在固定模式下具有足够的刚性并在转向模式下能够自由地操作的外科手术装置。本专利技术的另一方面在于提供一种包括在转向模式下能够自由地操作的链接单元的外科手术装置。将在接下来的描述中部分阐述本专利技术另外的方面，还有一部分通过描述将是显而易见的，或者可以经过本专利技术的实施而得知。根据本专利技术的一方面，一种外科手术装置包括具有至少一个自由度的至少一个臂模块，其中，所述至少一个臂模块包括:至少一个转向线缆，用于使臂模块转向；多个链接单元，一个堆叠在另一个之上，以形成所述至少一个臂模块，其中，链接单元中的每个包括:头部，设置在链接单元的上部，并具有半球形形状；安放部，设置在链接单元的下部；滑动球，布置在安放部处，其中，链接单元中相邻的链接单元被布置成使得相邻的链接单元中的一个的头部安放在相邻的链接 单元中的另一个的安放部上，相邻的链接单元中的所述一个的头部和相邻的链接单元中的所述另一个的安放部通过滑动球相对于彼此滑动。滑动球可安装在安放部处，使得滑动球的一部分从安放部突出。链接单元还可包括弹性单元，所述弹性单元用于使滑动球沿着滑动球从安放部突出的方向弹性地偏置。链接单元可具有使链接单元能够彼此接触并被固定从而具有高的刚性的固定模式和使链接单元能够彼此分开从而能够操作的转向模式。在固定模式下，相邻的链接单元中的一个的头部和相邻的链接单元中的另一个的安放部可彼此紧密接触。在转向模式下，相邻的链接单元中的所述一个的头部可接触相邻的链接单元中的所述另一个的滑动球，并可与相邻的链接单元中的所述另一个的安放部分开。所述外科手术装置还可包括模式切换线缆，所述模式切换线缆使链接单元能够根据固定模式和转向模式彼此接触或者彼此分开。链接单元还可包括中央孔，所述中央孔位于链接单元的中央部分，从而模式切换线缆穿过所述中央孔。所述至少一个臂模块可包括第一臂模块和第二臂模块。第一臂模块和第二臂模块可独立地操作。第一臂模块可包括驱动第一臂模块的至少一个第一转向线缆，第二臂模块可包括驱动第二臂模块的 至少一个第二转向线缆。每个链接单元还可包括边缘孔，所述边缘孔沿着链接单元的圆周方向布置在链接单元的边缘部分处，使得所述至少一个第一转向线缆和所述至少一个第二转向线缆穿过所述边缘孔。根据本专利技术的另一方面，一种臂模块包括一个堆叠在另一个之上的多个链接单元，其中，链接单元中的每个包括:头部，设置在链接单元的上部；安放部，设置在链接单元的下部，并具有与头部的形状对应的形状；滑动球，从安放部的表面突出或者插入到安放部中，其中，链接单元中相邻的链接单元被布置成使得相邻的链接单元中的一个的头部安放在相邻的链接单元中的另一个的安放部上，相邻的链接单元中的所述一个的头部和相邻的链接单元中的所述另一个的安放部通过滑动球相对于彼此滑动，其中，臂模块具有使相邻的链接单元中的所述一个的头部和相邻的链接单元中的所述另一个的安放部能够彼此接触的固定模式和使相邻的链接单元中的所述一个的头部能够接触相邻的链接单元中的所述另一个的滑动球以使相邻的链接单元中的所述一个的头部和相邻的链接单元中的所述另一个的滑动球相对于彼此滑动的转向模式。所述臂模块还可包括穿过每个链接单元的中央部分的模式切换线缆。滑动球可在固定模式下插入到安放部中并可在转向模式下从安放部突出。每个链接单元还可包括用于使滑动球从安放部向外弹性地偏置的弹性单元。根据本专利技术的另一方面，一种链接单元包括:头部，具有半球形形状；安放部，具有与头部的形状对应的形状，并具有向上凹入的底表面；滑动球，布置在安放部的底表面处。滑动球能够在滑动球的一部分从安放部突出的位置以及在滑动球插入到安放部中的位置运动。所述链接单元还可包括用于使滑动球从安放部向外弹性地偏置的弹性单元。所述链接单元还可包括穿过链接单元的中央部分的中央孔。所述链接单元还可包括多个边缘孔，所述多个边缘孔沿着链接单元的圆周方向布置在链接单元的边缘部分以穿过所述边缘部分。附图说明通过下面结合附图对实施例进行的描述，本专利技术的这些和/或其他方面将会变得清楚和更易于理解，在附图中:图1是根据实施例的链接单元的视图；图2是图1的链接单元的底部视图；图3是沿着图2的1-1线截取的剖视图；图4是用于解释根据实施例的链接单元在转向模式(steering mode)下的操作的视图；图5是用于解释根据实施例的链接单元在固定模式下的操作的视图；图6是根据实施例的外科手术装置的视图。具体实施方式 现在，将详细描述本专利技术的实施例，其示例表示在附图中，在附图中，相同的标号始终指示相同的元件。在下文中，将参照附图详细地描述本专利技术的一个或者多个实施例。图1是根据实施例的链接单元100的视图。图2是图1的链接单元100的底部视图。如图1和图2所示，链接单元100可包括头部110，该头部110具有半球形形状，并形成在链接单元100的上部。此外，链接单元100可包括主体115，该主体115形成在头部110之下，并具有圆柱形形状。在图1和图2中，示出了链接单元100包括主体115。然而，在一些实施例中，可以不形成主体115。例如，链接单元100可总体上呈半球形形状。主体115的下表面可以凹入以形成安放部120。安放部120可具有与另一链接单元100的头部110的形状对应的形状，使得另一链接单元100的头部110可安放在安放部120上，其中，所述另一链接单元100的形状与所述链接单元100的形状相同。安放部120可包括沿着圆周方向布置以从安放部120突出的至少一个滑动球130。滑动球130从安放部120突出，从而当施加外力时，滑动球130插入到安放部120中。中央孔170可形成在安放部120处，以穿透链接单元1本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种外科手术装置，所述外科手术装置包括具有至少一个自由度的至少一个臂模块，其中，所述至少一个臂模块包括：至少一个转向线缆，用于使臂模块转向；以及多个链接单元，一个堆叠在另一个之上，以形成所述至少一个臂模块，其中，所述多个链接单元中的每个链接单元包括：头部，设置在链接单元的上部，并具有半球形形状；安放部，形成在链接单元的下部；以及滑动球，布置在安放部处，其中，所述多个链接单元中相邻的链接单元被布置成使得相邻的链接单元中的一个的头部安放在相邻的链接单元中的另一个的安放部上，并且相邻的链接单元中的所述一个的头部和相邻的链接单元中的所述另一个的安放部通过滑动球相对于彼此滑动。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：朴钦龙，金容载，金廷勋，李演白，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：
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