利用通信模块连接的伺服控制系统技术方案

本实用新型专利技术是一种用于工业机器人的利用通信模块连接的伺服控制系统。它由伺服上位控制器、通信模块、伺服机构和电缆附件组成，伺服上位控制器、通信模块和伺服机构通过电缆附件依次连接；通信模块由输入/输出接口、通信接口和脉冲控制电路组成；伺服机构设置有多组伺服驱动器和伺服马达；电缆附件有CAN总线和多股电缆。伺服上位控制器通过CAN总线连接通信模块，通信模块连接伺服机构。伺服机构的各伺服驱动器通过多股电缆连接对应伺服马达和机械手执行单元。它利用CAN总线和多股电缆实现伺服上位控制器、伺服驱动器、伺服马达和机械手执行单元之间的有效而可靠的连接，并且具有结构简单、系统可靠、维护方便和成本低廉的优点。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种工业机器人的伺服控制器与伺服马达的通信连接方式，特别是一种利用通信模块连接的伺服控制系统。
技术介绍
在自动化生产线上，执行机械手的伺服控制需要通过伺服驱动器来实施，其控制过程涉及伺服上位机、伺服驱动器、伺服马达、执行机械手。通常在伺服上位机与伺服驱动器之间需要有较长连接电缆，或者在伺服驱动器与伺服马达之间需要有较长连接电缆，特别是在实现多个伺服控制时，所需的连接电缆会更长更多，因而造成线路结构复杂、电缆费用闻昂。
技术实现思路
本技术的目的是要提供一种利用通信模块连接的伺服控制系统，它能够有效地简化线路结构，可靠地降低电缆费用，提高系统抗干扰能力。本技术的技术方案是:设计一种由伺服上位控制器、通信模块、伺服机构和电缆附件组成的利用通信模块连接的伺服控制系统，伺服上位控制器、通信模块和伺服机构通过电缆附件依次连接；通信模块由输入/输出接口、通信接口和脉冲控制电路组成；伺服机构设置有伺服驱动器一、伺服驱动器二、伺服驱动器N、伺服马达一、伺服马达二、伺服马达N ;电缆附件有CAN总线和多股电缆。伺服上位控制器通过CAN总线连接通信模块，通信模块的输入/输出接口、通信接口和脉冲控制接口分别连接伺服机构的伺服驱动器一、伺服驱动器二、伺服驱动器N。伺服机构的伺服驱动器一、伺服驱动器二和伺服驱动器N通过多股电缆分别连接伺服马达一、伺服马达二和伺服马达N，伺服机构的伺服马达一、伺服马达二和伺服马达N分别连接机械手执行单元。本技术的有益效果是:由于伺服上位控制器和伺服驱动器之间设置有通信模块，因而可以通过输入/输出接口、通信接口和脉冲控制接口实现一根CAN总线连接上位控制器。再由通信模块通过很短的多股电缆连接伺服驱动机构，因而可以简化线路结构和节省电缆费用。另外由于通信模块由输入/输出接口、通信接口和脉冲控制电路组成，因而形成了有效和可靠的连接方式。本技术还具有结构简单、系统可靠、维护方便和成本低廉的优点。附图说明图1是电路框图。图中，1、伺服上位控制器，2、通信模块，3、伺服机构，4、电缆附件，5、输入/输出接口，6、通信接口，7、脉冲控制接口，8、伺服驱动器一，9、伺服驱动器二，10、伺服驱动器N，11、伺服马达一，12、伺服马达二，13、伺服马达N，14、CAN总线，15、多股电缆。具体实施方式以下结合附图提供的实施例分二个部分对技术进一步说明。第一，所述实施例组成结构与连接方式。所述实施例包括:伺服上位控制器(I)、通信模块(2)、伺服机构(3)、电缆附件⑷。通信模块⑵包括:输入/输出接口(5)、通信接口(6)、脉冲控制接口(7)。伺服机构⑶包括:伺服驱动器一⑶、伺服驱动器二(9)、伺服驱动器N(IO)、伺服马达一(11)、伺服马达二(12)、伺服马达N(13)。电缆附件(4)包括=CAN总线(14)、多股电缆(15)。伺服上位控制器⑴通过CAN总线(14)连接通信模块⑵的通信接口(6)，通信模块⑵通过输入/输出接口(5)和脉冲控制接口(7)分别连接伺服驱动器一(8)、伺服驱动器二(9)和伺服驱动器N(IO)。伺服机构(3)的伺服驱动器一(8)、伺服驱动器二(9)和伺服驱动器N(IO)通过多股电缆(15)分别连接伺服马达一(11)、伺服马达二(12)和伺服马达N(13)。伺服机构(3)的伺服马达一(11)、伺服马达二(12)和伺服马达N(13)分别连接机械手执行单元。第二，伺服控制过程。根据运行状态，伺服上位控制器⑴产生伺服机构(3)的控制指令。相应控制指令通过CAN总线(14)发送至通信模块(2)，通信模块(2)根据下列指令执行相应操作。①执行伺服状态控制指令:通过通信模块(2)的输入/输出接口(5)控制伺服机构(3)，伺服机构(3)的伺服驱动器一(8)、伺服驱动器二(9)和伺服驱动器N(IO)执行对应的伺服状态控制指令。②读取伺服状态控制指令:当需要读取伺服状态控制指令时，通过通信模块(2)的输入/输出接口(5)获取伺服机构(3)内的运行状态，并通过CAN总线(14)将读取到的伺服驱动器一(8)、伺服驱动器二(9)和伺服驱动器N(IO)的运行状态返回至伺服上位控制器⑴。③执行移动指令:当需要对伺服机构(3)发送移动指令时，通过通信模块(2)的脉冲控制接口(7)控制伺服驱动器一(8)、伺服驱动器二(9)和伺服驱动器N(IO)，然后伺服驱动器一(8)、伺服驱动器二(9)和伺服驱动器N(IO)再控制伺服马达一(11)、伺服马达二(12)和伺 服马达N(13)，带动机械手执行单元，实现移动指令的执行。权利要求1.一种利用通信模块连接的伺服控制系统，它由伺服上位控制器(I)、通信模块(2)、伺服机构⑶和电缆附件⑷组成，其特征在于:伺服上位控制器⑴、通信模块⑵和伺服机构⑶通过电缆附件⑷依次连接；通信模块⑵由输入/输出接口(5)、通信接口(6)和脉冲控制电路(7)组成；伺服机构(3)设置有伺服驱动器一⑶、伺服驱动器二(9)、伺服驱动器N(10)、伺服马达一(11)、伺服马达二(12)、伺服马达N(13);电缆附件(4)有CAN总线(14)和多股电缆(15)。2.根据权利要求1所述的利用通信模块连接的伺服控制系统，其特征是:伺服上位控制器⑴通过CAN总线(14)连接通信模块(2)，通信模块⑵的输入/输出接口(5)、通信接口(6)和脉冲控制接口(7)分别连接伺服机构(3)的伺服驱动器一(8)、伺服驱动器二(9)、伺服驱动器N(IO)。3.根据权利要求1所述的利用通信模块连接的伺服控制系统，其特征是:伺服机构(3)的伺服驱动器一(8)、伺服驱动器二(9)和伺服驱动器N(IO)通过多股电缆(15)分别连接伺服马达一(11)、伺服马达二(12)和伺服马达N(13)，伺服机构(3)的伺服马达一(11)、伺服马达二(12)和伺服马达N(13 )分别连接机械手执行单元。专利摘要本技术是一种用于工业机器人的利用通信模块连接的伺服控制系统。它由伺服上位控制器、通信模块、伺服机构和电缆附件组成，伺服上位控制器、通信模块和伺服机构通过电缆附件依次连接；通信模块由输入/输出接口、通信接口和脉冲控制电路组成；伺服机构设置有多组伺服驱动器和伺服马达；电缆附件有CAN总线和多股电缆。伺服上位控制器通过CAN总线连接通信模块，通信模块连接伺服机构。伺服机构的各伺服驱动器通过多股电缆连接对应伺服马达和机械手执行单元。它利用CAN总线和多股电缆实现伺服上位控制器、伺服驱动器、伺服马达和机械手执行单元之间的有效而可靠的连接，并且具有结构简单、系统可靠、维护方便和成本低廉的优点。文档编号G05B19/418GK203117754SQ20132008879公开日2013年8月7日 申请日期2013年2月27日 优先权日2013年2月27日专利技术者陈兴华 申请人:湖北铁人机器人自动化有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种利用通信模块连接的伺服控制系统,它由伺服上位控制器(1)、通信模块(2)、伺服机构(3)和电缆附件(4)组成，其特征在于：伺服上位控制器(1)、通信模块(2)和伺服机构(3)通过电缆附件(4)依次连接；通信模块(2)由输入/输出接口(5)、?通信接口(6)和脉冲控制电路(7)组成；伺服机构(3)设置有伺服驱动器一(8)、伺服驱动器二(9)、伺服驱动器N(10)、伺服马达一(11)、伺服马达二(12)、伺服马达N(13)；电缆附件(4)有CAN总线(14)和多股电缆(15)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈兴华，
申请(专利权)人：湖北铁人机器人自动化有限公司，
类型：实用新型
国别省市：