The present invention discloses a kind of direct electric garment making device for robot. The utility model is composed of six parts: an electric spinning robot, a robot controller, an electrostatic spinning device, a spinning model device, a tracking camera and a computer control device. The computer control device is used for data processing and conversion according to the information captured by the camera, and transmits the signal and controls the robot controller. The robot controller directs the electrospinning robot to hold the electrostatic spinning device, and combines the feedback path modification command to move and operate according to the shape of the spinning model. Through the comprehensive coordination control of each part, the spinning nozzle is ensured to be vertically downwards and move according to the actual path. The robot and the electrostatic spinning technology of two powerful combination, combining the advantages of the both in one, greatly solves the problem of electrospinning time-consuming manual operation, high control precision, can be directly prepared practical clothing.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人电纺直接制衣装置,属于静电纺丝领域。
技术介绍
近年来,随着纳米技术的不断升温,静电纺丝已成为制备纳米纤维的重要方法而备受关注,并不断得到深入研究和大力发展。通过静电纺丝法获得纤维直径一般在几十纳米至几十微米之间,最小直径可达lnm。静电纺丝应用广泛,不断深入应用于各行各业。其纺丝制品在生物医用材料、过滤及防护、催化、能源、光电、食品工程、化妆品等领域发挥巨大作用。目前,国内外大量研究者正从事静电纺丝的研究,包括设备的设计、工艺控制、产品优化等诸多内容。针对静电纺丝设备的研制已有大量专利和文献,但是大部分都是结构优化和改进,工艺优化或纤维质量优化,其产品单一,主要制得中间产品,一般不能制得所需成品。另夕卜,传统静电纺丝操作复杂,可控精度小,费时费力。鉴于以上分析,直接、高效、自动制得纺丝产品的研究目前还很欠缺,尚未见报道。机器人技术已经是相当成熟的自动控制技术,比如机器人焊接技术、机器人医疗应用、机器人装配操作。同时,静电纺丝技术也有一定的技术基础,而把静电纺丝技术和机器人技术相结合的研究,目前还没有见到有公开的报道。
技术实现思路
本专利技术提出的机器人电纺直接制衣装置,这种结合机器人技术与静电纺丝技术于一体的集成装置可以用于聚合物熔体、溶液或复合材料静电纺丝,能够通过电纺机器人感应、反馈与控制并结合计算机程序控制使纺丝装置沿预定路径运作,并保证纺丝喷头竖直向下,从而直接制得纺丝衣物,结合多个纺丝装置还可以制得多功能复合型衣服,可控性高,精度高,方便直接快捷。本专利技术提供了机器人电纺直接制衣装置,包括电纺机器人、机器人控制器、静电 ...
【技术保护点】
机器人电纺直接制衣装置,其特征在于,包括电纺机器人、机器人控制器、静电纺丝装置、纺丝模特装置、追踪摄像机以及计算机控制装置六个部分,计算机控制装置含有一个接受和发送命令的控制程序,由此收集信息、整合信息、发出指令,进而控制整个体系协调运行;电纺机器人根据各信息移动位置和调整位姿,从而可以到达不同位置,并能保证静电纺丝装置的喷头始终竖直向下;计算机控制装置根据追踪摄像机摄取和传达的信息进行采样数据处理,然后对机器人控制器发出命令;电纺机器人是由四个关节组成,分别有两个圆柱副和两个转动副,靠近底座处的前三个关节能够保证操作臂到达三维空间中的任何位置,可以完成在纺丝模特上不同位置的定位和移动;最后一个关节可以保证所抓持的静电纺丝装置绕垂直轴旋转,四个关节相互配合,保证纺丝喷头竖直向下;各关节之间通过关节电机驱动,可以根据指令转动,同时还可以将反馈信号传递给控制装置,从而完成各关节的转动和纺丝路径的修正工作;抓夹与手爪采用导轨连接,手爪可以在抓夹上来回移动,从而保证夹持不同大小的物件;静电纺丝装置有喷头、加热圈、温度传感器、活塞、料筒、高压静电发生器六部分,纺丝装置由直线纺丝电机带动活塞上下运 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:杨卫民,刘兆香,张莉彦,张有忱,李好义,陈宏波,刘晓凤,陈明钟,钟祥烽,丁玉梅,
申请(专利权)人:北京化工大学,
类型:发明
国别省市:
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