一种起重机的精确定位装置制造方法及图纸

一种起重机的精确定位装置，涉及起重机。解决传统定位装置安装困难、成本高的技术问题。本实用新型专利技术由编码器、伺服装置和人工校正装置组成，编码器采用齿轮齿条结构，伺服装置在起重机的大、小车上分别设置四台伺服电机，每台伺服电机自带编码器进行闭环控制，人工校正装置由设备上固定安装的摄像头和在定位点的标牌组成，摄像头将现场画面传输回控制室，由人工确认定是否需要手动校正。本实用新型专利技术用于起重机定位，具有定位准确，安装方便，成本低的优点。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及起重机械，特别涉及一种起重机的定位装置。
技术介绍
根据用户的不同要求，起重机需要实现高精度定位。起重机的定位不同于流水作业的设备在一条直线上分点定位，起重机的定位点存在X轴、Y轴不同的坐标。而且很多时候起重机定位点是实时指定、没有先后顺序的。在这种情况下，若采用传统的光栅尺和激光直线方式定位，存在着局限性和成本高的缺点，而且起重机的运行厂房环境复杂，安装起来也较难实现。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种起重机的精确定位装置，解决采用传统的激光定位、光栅系统定位安装困难和成本高的技术问题。本技术是通过以下技术方案实现的:一种起重机的精确定位装置，其特征在于:所述的定位装置由编码器、伺服装置和人工校正装置组成，所述编码器采用齿轮齿条结构，编码器安装在运行车体的车轮附近，其齿轮在轨道旁的齿条上运行；所述伺服装置是在起重机的大、小车上分别设置四台伺服电机，每台伺服电机自带编码器进行闭环控制，所述闭环控制由程序虚拟一个驱动轴下达运行命令，再根据实际编码器反馈数据实时调整；所述人工校正装置由设备上合适位置固定安装的摄像头和在每一个定位点的标牌组成，摄像头将现场画面传输回控制室，由人工最终确认定位是否准确，是否需要手动校正。本技术与现有技术相比，由于在起重机上采用伺服系统与编码器组合的自动定位装置，进行闭环控制，来实现大惯量高精度的控制要求。本技术用于起重机定位，具有定位准确，安装方便，成本低的优点。附图说明图1为本技术的结构及其闭环控制原理框图。以下结合附图通过较佳实施例对本技术作进一步的说明。具体实施方式一种起重机的精确定位装置，由编码器、伺服装置和人工校正装置组成，所述编码器采用齿轮齿条结构，编码器安装在运行车体的车轮附近，其齿轮在轨道旁的齿条上运行，避免车轮的误差。所述伺服装置是在起重机的大、小车上分别设置四台伺服电机，每台伺服电机自带编码器进行闭环控制，由齿轮齿条编码器将实际运行数据反馈给伺服系统比较数据后，消除伺服电机因大惯量或车轮等工艺生产或使用磨损造成的运行精度差。所述人工校正装置，根据在设备上安装固定的摄像头将现场画面传输回控制室。由人工最终确认定位是否准确，是否需要手动校正。如图1所示，精确定位装置配置如下:I)编码器系统:编码器系统由两部分组成，1.在设备运行的两侧轨道均采用齿轮齿条编码器。2.伺服电机自带的编码器，用于伺服系统的闭环控制。编码器数据均反馈回伺服系统进行比较处理。2)伺服控制系统:伺服系统大小车采用完全相同的设计方案，均采用四台伺服电机四角驱动，控制系统采用集中控制。由程序虚拟一个驱动轴下达运行命令，再根据实际编码器反馈数据实时调整。1.伺服电机采用自身速度环叠加外部位置环，在运行时仅给出绝对位移和运行时间。电机在运行时以毫秒级的时间片做位置校正同步。也可使电机在虚拟预限位减速以减少制动后精度误差。2.引入虚轴概念，目前设计初步计划以一个虚拟轴带动4台电机，不采用主从方式解决同步问题，故障时只需切断一组故障电机。3)人工校正系统:若定位后仍产生细微误差，人工校正为最后的错误纠正。在理论上，由编码器系统及伺服系统完全可以实现大惯量装置毫米级的定位精度，但考虑到运行损耗及人工给出定位命令的不确定性，增加设置此补充系统。人工校正系统由设备上合适位置固定安装的摄像头和在每一个定位点的标牌组成。摄像头采用有刻有标靶刻度的镜头，在设备到位后操作人员通过摄像头对位观察定位点的标牌，确认1.是否是需要到达的定位点，防止人工操作指定失误。2.由摄像头上的标尺对正定位点的标尺，确定行走误差，若误差在允许范围内，则可进行下一步操作。若误差超出允许范围，则需要人工手动点动定位。权利要求1.一种起重机的精确定位装置，其特征在于:所述的定位装置由编码器、伺服装置和人工校正装置组成，所述编码器采用齿轮齿条结构，编码器安装在运行车体的车轮附近，其齿轮在轨道旁的齿条上运行；所述伺服装置是在起重机的大、小车上分别设置四台伺服电机，每台伺服电机自带编码器进行闭环控制，所述闭环控制由程序虚拟一个驱动轴下达运行命令，再根据实际编码器反馈数据实时调整；所述人工校正装置由设备上合适位置固定安装的摄像头和在每一个定位点的标牌组成，摄像头将现场画面传输回控制室，由人工最终确认定位是否准确，是否需要手动校正。专利摘要一种起重机的精确定位装置，涉及起重机。解决传统定位装置安装困难、成本高的技术问题。本技术由编码器、伺服装置和人工校正装置组成，编码器采用齿轮齿条结构，伺服装置在起重机的大、小车上分别设置四台伺服电机，每台伺服电机自带编码器进行闭环控制，人工校正装置由设备上固定安装的摄像头和在定位点的标牌组成，摄像头将现场画面传输回控制室，由人工确认定是否需要手动校正。本技术用于起重机定位，具有定位准确，安装方便，成本低的优点。文档编号B66C13/46GK203033673SQ20132000844公开日2013年7月3日 申请日期2013年1月8日 优先权日2013年1月8日专利技术者刘佳, 范贵萍 申请人:太原重工股份有限公司, 太原重工工程技术有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种起重机的精确定位装置，其特征在于：所述的定位装置由编码器、伺服装置和人工校正装置组成，所述编码器采用齿轮齿条结构，编码器安装在运行车体的车轮附近，其齿轮在轨道旁的齿条上运行；所述伺服装置是在起重机的大、小车上分别设置四台伺服电机，每台伺服电机自带编码器进行闭环控制，所述闭环控制由程序虚拟一个驱动轴下达运行命令，再根据实际编码器反馈数据实时调整；所述人工校正装置由设备上合适位置固定安装的摄像头和在每一个定位点的标牌组成，摄像头将现场画面传输回控制室，由人工最终确认定位是否准确，是否需要手动校正。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳，范贵萍，
申请(专利权)人：太原重工股份有限公司，太原重工工程技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：