移动物预测装置、假想活动物预测装置、程序模块、移动物预测方法以及假想活动物预测方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供移动物预测装置、假想活动物预测装置、程序模块、移动物预测方法以及假想活动物预测方法。利用环境检测部（40）检测移动物的位置、动作状态以及移动状态，并且检测多个种类的道路划分的区域以及静止物的区域。利用映射图生成部（42）生成对检测到的道路划分的区域以及静止物的区域附加了存在可能度的存在可能度映射图。利用移动物生成部（44）基于检测到的移动物的位置、动作状态以及移动状态生成移动物的位置分布以及移动状态分布，并记录于存在可能度映射图。利用位置更新部（46）基于移动物的移动状态分布使移动物的位置分布移动，利用分布变更部（48）基于存在可能度映射图的存在可能度使移动了的位置分布变更，预测存在可能度映射图上的移动物的将来的位置。由此，能够在各种各样的状况下高精度地预测移动物的将来的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及，特别是涉及预测移动物的将来的位置的移动物预测装置、程序模块以及移动物预测方法，以及预测假想活动物的将来的位置的假想活动物预测装置、程序模块以及假想活动物预测方法。
技术介绍
以往，公知有如下的物体行驶路径预测装置:将物体随着时间的推移所取得的位置的变化生成为时空间上的轨迹，并进行物体的行驶路径的概率性的预测(日本特开2007 - 233646号公报)。在该物体行驶路径预测装置中，即便在作为现实而发生的状况下，也生成能够确保安全性的轨道。并且，公开有如下的在线风险学习系统:该系统自主地学习实际环境下的经验，从而能够针对多种多样的外界环境来识别危险度(日本特开2008 - 238831号公报)。该在线风险学习系统通过自动提取图像的特征量，并学习与驾驶者的驾驶操作之间的关系来实现。并且，公知有如下的十字路口碰撞预防装置:当在十字路口、汇合点处本车处于碰撞危险度高的状况下时，对驾驶者发出警告，由此来预防本车的碰撞(日本特开2005 -173703号公报)。该十字路口碰撞预防装置在数据库中具有十字路口处的事故形式，通过基于传感信息进行检索并进行打分来实现。然而,在上述的日本特开2007 — 233646号公报所记载的技术中，并未明确针对移动物所能够移动的区域的限制，移动物能够在任何位置移动，因此存在无法高精度地预测移动物的将来的位置的问题。并且，在上述的日本特开2008 - 238831号公报所记载的技术中，只要驾驶者没有进行欲改变驾驶行动的操作的倾向就不进行风险评价，因此存在具有无法预测移动物的将来的位置的情况的问题。并且，在上述的日本特开2005 - 173703号公报所记载的技术中，需要表示十字路口、汇合点处的各种各样的交通状况下的风险的数据库，存在未必能够应对实际产生的所有状况的问题。并且，由于风险评价是基于设计者的打分进行的，因此并不具有物理意义。
技术实现思路
本专利技术就是为了解决上述的问题点而做出的，其目的在于提供一种能够在各种各样的状况下高精度地预测移动物的将来的位置的移动物预测装置、程序模块以及移动物预测方法。并且，本专利技术的目的还在于提供一种能够高精度地预测假想活动物的将来的位置的假想活动物预测装置、程序模块以及假想活动物预测方法。为了达成上述目的，本专利技术的第一实施方式构成为包括:移动物检测部，该移动物检测部从检测对象范围检测移动物的位置以及动作状态或者移动状态；区域检测部，该区域检测部从上述检测对象范围检测多个种类的道路划分的区域以及静止物的区域；映射图生成部，该映射图生成部生成对由上述区域检测部检测到的上述道路划分的区域以及上述静止物的区域附加了表示移动物的存在容易度或者存在困难度的存在可能度的存在可能度映射图；移动物记录部，该移动物记录部基于由上述移动物检测部检测到的上述移动物的位置以及动作状态或者移动状态生成上述移动物的位置分布以及移动状态分布，并记录于上述存在可能度映射图；以及预测部，该预测部基于上述移动物的移动状态分布使上述移动物的位置分布移动，并且基于上述存在可能度映射图的存在可能度变更上述移动的位置分布，从而预测上述存在可能度映射图上的上述移动物的将来的位置分布。并且，本专利技术的第二实施方式涉及一种程序模块，该程序模块用于使计算机作为移动物检测部、区域检测部、映射图生成部、移动物记录部以及预测部发挥功能，其中，上述移动物检测部从检测对象范围检测移动物的位置以及动作状态或者移动状态；上述区域检测部从上述检测对象范围检测多个种类的道路划分的区域以及静止物的区域；上述映射图生成部生成对由上述区域检测部检测到的上述道路划分的区域以及上述静止物的区域附加了表示移动物的存在容易度或者存在困难度的存在可能度的存在可能度映射图；上述移动物记录部基于由上述移动物检测部检测到的上述移动物的位置以及动作状态或者移动状态生成上述移动物的位置分布以及移动状态分布，并记录于上述存在可能度映射图；上述预测部基于上述移动物的移动状态分布使上述移动物的位置分布移动，并且基于上述存在可能度映射图的存在可能度变更上述移动的位置分布，从而预测上述存在可能度映射图上的上述移动物的将来的位置分布。根据本专利技术的第一实施方式以及第二实施方式，利用移动物检测部从监测对象范围检测移动物的位置以及动作状态或者移动状态。利用区域检测部从监测对象范围检测多个种类的道路划分的区域以及静止物的区域。进而，利用映射图生成部生成对由区域检测部检测到的道路划分的区域以及静止物的区域附加了表示移动物的存在容易度或存在困难度的存在可能度的存在可能度映射图。利用移动物记录部基于由移动物检测部检测到的移动物的位置以及动作状态或者移动状态生成移动物的位置分布以及移动状态分布，并记录于存在可能度映射图。进而，利用预测部基于移动物的移动状态分布使移动物的位置分布移动，并且基于存在可能度映射图的存在可能度变更移动了的位置分布，从而预测存在可能度映射图上的移动物的将来的位置分布。这样，通过基于移动物的移动状态分布使位置分布移动，并且基于对道路划分的区域以及静止物的区域附加了移动物的存在可能度的存在可能度映射图变更位置分布，由此，在各种各样的状况下都能够高精度地预测移动物的将来的位置分布。根据本专利技术的第三实施方式，位置分布由多个移动物粒子表示，预测部基于移动物的移动状态分布使表示移动物的位置分布的多个移动物粒子分别移动，并且通过基于存在可能度映射图的存在可能度使移动了的移动物粒子消失并复制其他的移动物粒子来变更移动物的位置分布，从而预测存在可能度映射图上的移动物的将来的位置分布。根据本专利技术的第四实施方式，位置分布由概率分布表示，预测部基于移动物的移动状态分布使表示移动物的位置分布的概率分布移动，并且通过基于存在可能度映射图的存在可能度对移动了的概率分布进行加权来变更移动物的位置分布，从而预测存在可能度映射图上的移动物的将来的位置分布。根据本专利技术的第五实施方式，区域检测部还检测道路划分的种类以及静止物的高度，映射图生成部对道路划分的区域附加与道路划分的种类相应的存在可能度，并对静止物的区域附加与静止物的高度相应的存在可能度，从而生成存在可能度映射图。根据本专利技术的第六实施方式，移动物检测部从检测对象范围除了检测移动物的位置以及动作状态或者移动状态之外，还检测移动物的种类，映射图生成部生成对移动物的每个种类附加了存在可能度的存在可能度映射图。根据本专利技术的第七实施方式，预测部基于移动物的移动状态分布使移动物的位置分布移动，并且基于对与位置分布对应的区域附加的存在可能度的大小、或者基于对与位置分布对应的区域附加的存在可能度以及与移动前的位置分布对应的区域附加的存在可能度两者之差或者两者之比来变更移动了的位置分布，从而预测存在可能度映射图上的移动物的将来的位置分布。根据本专利技术的第八实施方式，移动物预测装置还包括危险度计算部，该危险度计算部基于由预测部预测出的计算对象的移动物的位置分布和计算对象的移动物以外的移动物的位置分布来计算计算对象的移动物与计算对象的移动物以外的移动物的碰撞危险度。根据本专利技术的第九实施方式，移动物记录部基于检测到的静止物的区域和搭载本装置的移动物的位置确定从搭载本装置的移动物观察时的因静止物而形成的死角区域，生成假定存在于确定的死角区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：清水司，大滨吉纮，永田真一，清水政行，佐久川纯，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：