提供一种碰撞判断装置，其能够在回避与他物体之间的碰撞的同时实现处理负荷的减轻。在碰撞判断装置（1）中，根据由最早到达时刻计算部（15）所计算出的最早到达时刻（tmin）、和由本车辆候选行进路线获取部（11）所获取的本车辆通过各个点的通过时刻（t），而对本车辆与他物体之间的碰撞可能性进行判断。以此种方式，即使不生成他物体所能够获取的轨迹，通过求出他物体以预定的第一移动量能够到达本车辆的候选行进路线上的各个点的最早到达时刻，也能够对本车辆与他物体之间的碰撞可能性进行判断。因此，能够减轻用于对碰撞进行判断的运算负荷，且能够精确地对本车辆与他物体之间的碰撞进行判断。如此，在碰撞判断装置中，能够在避免与他物体之间的碰撞的同时，实现处理载荷的减轻。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种碰撞判断装置。
技术介绍
作为对移动体的行进路线进行评价的行进路线评价装置，一直以来，已知一种对被包含在多个物体中的指定物体所能够采取的行进路线进行评价并设定的行进路线设定装置(例如，参照专利文献I)。在该行进路线设定装置中，将多个物体随着时间的经过而能够获取的位置的变化作为由时间及空间构成的时间空间上的轨迹而生成。使用该轨迹而对多个物体的行进路线进行预测，并根据该预测结果，对指定的物体所能够采取的行进路线和他物体所能够采取的行进路线之间的干涉度进行定量计算。而且，将指定的物体与他物体发生干涉的可能性最低的行进路线，确定为指定的物体所应采取的行进路线。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特许4353192号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题可是，在上述现有的行进路线设定装置中，虽然生成物体的轨迹，并根据通过该轨迹而被预测出的物体的行进路线来对干涉度进行计算，但是未考虑到本车辆的行驶效率。在现有的行进路线设定装置中，当欲实施考虑到了本车辆的行驶效率的控制时，将存在如下的问题，即，处理负荷随着运算量的増大而増大，从而缺乏实现性等问题。因此，为了在避免碰撞的同时确保本车辆的行驶效率，从而对于处理负荷有必要进一步进行改善。本专利技术是以解决上述课题为目的而完成的，其目的在于，提供一种能够在避免与他物体之间的碰撞的同时实现处理负荷的减轻的碰撞判断装置。用于解决课题的方法为了解决上述课题，本专利技术所涉及的碰撞判断装置的特征在于，具备:本车辆候选行进路线获取单元，其获取本车辆的候选行进路线；他物体状态获取单元，其获取他物体的状态；最早到达时刻计算单元，其根据由他物体状态获取单元所获取的他物体的状态，对所述他物体以预定的第一移动量进行移动时到达在所述本车辆的候选行进路线上的各个点的最早到达时刻进行计算，所述本车辆的候选行进路线是由所述候选行进路线获取单元所获取的；碰撞判断单元，其根据由最早到达时刻计算单元所计算出的最早到达时刻、和本车辆通过候选行进路线上的各个点的通过时刻，而对本车辆与他物体之间的碰撞可能性进行判断。在该碰撞判断装置中，根据由最早到达时刻计算单元所计算出的最早到达时刻、和由本车辆候选行进路线获取单元所获取的本车辆通过候选行进路线上的各个点的通过时刻，而对本车辆与他物体之间的碰撞可能性进行判断。以此种方式，即使不生成他物体所能够获取的轨迹，通过求出他物体在以预定的第一移动量能够到达本车辆的候选行进路线上的各个点的最早到达时刻，也能够对本车辆与他物体发生碰撞的可能性进行判断。因此，能够减轻用于判断碰撞的运算负荷，且能够精确地对本车辆与他物体之间的碰撞进行判断。以此种方式，在碰撞判断装置中，能够在避免与他物体之间的碰撞的同时，实现处理负荷的降低。另外，优选为，碰撞判断单元在如下情况下，判断为存在本车辆与他物体发生碰撞的可能性，所述情况为，由最早到达时刻计算单元所计算出的最早到达时刻早于本车辆通过候选行进路线上的各个点的通过时刻的情况。在最早到达时刻晚于本车辆通过候选行进路线上的各个点的通过时刻的情况下，本车辆与他物体之间的碰撞将被避免。因此，通过利用最早到达时刻早于本车辆通过候选行进路线上的各个点的通过时刻(最早到达时刻<通过时刻)这种关系，能够更加恰当地对他物体与本车辆之间的碰撞可能性进行判断。另外，优选为，碰撞判断单元在如下情况下，判断为存在本车辆与他物体发生碰撞的可能性，所述情况为，由最早到达时刻计算单元所计算出的最早到达时刻早于本车辆通过候选行进路线上的各个点的通过时刻、且本车辆的速度大于预定速度的情况。根据这种结构，由于在碰撞可能性的判断中附加了本车辆的行驶状态，因此，能够更加精确地进行对本车辆与他物体之间的碰撞可能性的判断。另外，优选为，还具备最长停留时刻计算单元，其根据由他物体状态获取单元所获取的他物体的状态，对所述他物体以预定的第二移动量进行减速时通过在所述本车辆的候选行进路线上的各个点的最长停留时刻进行计算，所述本车辆的候选行进路线是由所述候选行进路线获取单元所获取的，碰撞判断单元在如下情况下，判断为存在本车辆与他物体发生碰撞的可能性，所述情况为，由最早到达时刻计算单元所计算出的最早到达时刻早于本车辆通过候选行进路线上的各个点的通过时刻、且由最长停留时刻计算单元所计算出的最长停留时刻晚于本车辆通过候选行进路线上的各个点的通过时刻的情况。根据这种结构，由于根据他物体的多个移动状态来判断碰撞可能性，因此，能够更加高精度地对本车辆与他物体之间的碰撞可能性进行判断。其结果为，能够实现可靠性的提高。并且，“通过各个点的最长停留时刻”换言之是表示通过各个点的最晚时刻。另外，优选为，具备候选行进路线修正单元，所述候选行进路线修正单元将由候选行进路线获取单元所获取的本车辆的候选行进路线，从预定的地点起修正为本车辆采取了回避行动时的候选行进路线，最早到达时刻计算单元对他物体在以预定的第一移动量进行移动时，到达在所述本车辆的候选行进路线上的各个点的最早到达时刻进行计算，所述本车辆的候选行进路线是由所述候选行进路线修正单元进行了修正后的路线，碰撞判断单元在如下情况下，判断为存在本车辆与他物体发生碰撞的可能性，所述情况为，由最早到达时刻计算单元所计算出的最早到达时刻早于本车辆通过由候选行进路线修正单元进行了修正后的候选行进路线上的各个点的时刻的情况。根据这种结构，由于避免了例如在从作为他物体的行人的附近侧通过时，只能选择从行人所处的位置的近前侧开始减速的候选行进路线等的不足，因此能够维持本车辆的行驶效率。在此，“采取回避行动”包括减速、加速、转向等行动。另外，最长停留时刻计算单元对他物体在以预定的第二移动量进行减速时，通过在所述本车辆的候选行进路线上的各个点的最长停留时刻进行计算，所述本车辆的候选行进路线是由所述候选行进路线修正单元进行了修正后的路线，碰撞判断单元在如下情况下，判断为存在本车辆与他物体发生碰撞的可能性，所述情况为，由最早到达时刻计算单元所计算出的最早到达时刻早于本车辆通过由候选行进路线修正单元进行了修正后的候选行进路线上的各个点的时刻、且由最长停留时刻计算单元所计算出的最长停留时刻晚于本车辆通过候选行进路线上的各个点的时刻的情况。根据这种结构，由于根据他物体的多个移动状态来判断碰撞可能性，因此，能够更高精度地对本车辆与他物体之间的碰撞可能性进行判断。其结果为，能够实现可靠性的提高。专利技术效果根据本专利技术，能够在回避与他物体之间的碰撞的同时，实现处理负荷的减轻。由此，能够确保本车辆的行驶效率。附图说明图1为表示第一实施方式所涉及的碰撞判断装置的结构的框图。图2为表示碰撞判断装置的动作的流程图。图3为用于对碰撞判断装置的动作进行说明的图。图4为用于对碰撞判断装置的动作进行说明的图。图5为表示碰撞判断装置的其他动作的流程图。图6为用于对碰撞判断装置的其他动作进行说明的图。图7为用于对碰撞判断装置的其他动作进行说明的图。图8为表示第二实施方式所涉及的碰撞判断装置的结构的框图。图9为用于对第二实施方式所涉及的碰撞判断装置的动作进行说明的图。图10为表示第二实施方式所涉及的碰撞判断装置的动作的流程图。具体实施例方式以下，参照附图，对本专利技术的优选的实施方式进行详细说明。图1为表示本专利技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：麻生和昭，金道敏树，坂井克弘，原田将弘，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：
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