【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及障碍物检测系统且具体而言涉及基于相机的障碍物检测系统。
技术介绍
车辆系统开发者在车辆安全系统领域中持续革新。一种类型的车辆安全系统警告驾驶员在周围环境中有障碍物。这些安全系统-称为障碍物检测系统-在车辆移动的前方或后方路径中检测障碍物。障碍物可以是例如行人、自行车、路障、其它车等等。障碍物检测系统在车辆正在移动时监测所述车辆前方或后方的道路。如果所述车辆接近物体,那么障碍物检测系统将所述物体识别为障碍物且提醒驾驶员其存在。受到障碍物存在的警告后,驾驶员可接着警惕避免所述障碍物。因此,障碍物检测系统可减少碰撞障碍物的风险,从而改进车辆安全性。已知障碍物检测系统可以使用雷达、超声波传感器或相机操作以监测物体至车辆的临近。常规基于相机的障碍物检测系统采集且分析图像序列以在车辆路径中检测物体且识别障碍物。然而,分析图像序列的过程可能在计算上是复杂的且可能需要补充信息,诸如例如从车辆传感器获得的运动参数。结果,已知基于相机的障碍物检测系统可能需要相对更多的硬件资源和处理时间。因此,需要一种在车辆路径中检测物体且识别障碍物的简化方法。
技术实现思路
提供了一种检测车辆路径中的物体的计算机实现方法。获得描绘所述车辆路径的图像帧。产生对应于所述图像帧的边缘图像。还产生对应于所述边缘图像的二元图像。识别所述二元图像中分别对应于所述图像帧中的一个或多个物体的一个或多个斑点。根据所述二元图像中的所述斑点的分析确定所述图像帧中的所述物体之一是所述车辆路径中的障碍物。还提供了一种用于检测车辆路径中的物体的系统。图像分割模块产生对应于描绘所述车辆路径的图像帧的边缘图像。 ...
【技术保护点】
一种检测车辆路径中的物体的计算机实现方法,所述方法包括:获得描绘所述车辆路径的图像帧;产生对应于所述图像帧的边缘图像;产生对应于所述边缘图像的二元图像;识别所述二元图像中分别对应于所述图像帧中的一个或多个物体的一个或多个斑点;和根据所述二元图像中的所述斑点的分析确定所述图像帧中的所述物体之一是所述车辆路径中的障碍物。
【技术特征摘要】
2011.07.26 US 13/191,3081.一种检测车辆路径中的物体的计算机实现方法,所述方法包括: 获得描绘所述车辆路径的图像帧; 产生对应于所述图像帧的边缘图像; 产生对应于所述边缘图像的二元图像; 识别所述二元图像中分别对应于所述图像帧中的一个或多个物体的一个或多个斑点;和 根据所述二元图像中的所述斑点的分析确定所述图像帧中的所述物体之一是所述车辆路径中的障碍物。2.根据权利 要求1所述的计算机实现方法,其还包括响应所述障碍物在所述车辆路径中的确定而产生提醒信号,使得在输出装置接收所述提醒信号会造成所述输出装置输出警3.根据权利要求1所述的计算机实现方法,其中所述图像帧是彩色图像帧且还包括产生对应于所述彩色图像帧的灰度图像帧。4.根据权利要求1所述的计算机实现方法,其还包括执行所述图像帧的基于多尺度积分图像的分割以产生所述边缘图像。5.根据权利要求4所述的计算机实现方法,其中所述边缘图像包括像素栅格,个别像素具有像素值且还包括将所述边缘图像中的所述个别像素的像素值与预定像素值阈值相比较以产生所述二元图像。6.根据权利要求5所述的计算机实现方法,其还包括: 对所述二元图像执行腐蚀形态学操作以缩小所述二元图像中的至少一个斑点;和 对所述二元图像执行膨胀形态学操作以扩大所述二元图像中的至少一个所述斑点。7.根据权利要求6所述的计算机实现方法,其还包括对所述二元图像执行标记操作以识别所述二元图像中的一个或多个组件,使得每个组件包括所述二元图像中的一个或多个所述斑点且每个组件分别对应于所述图像中的所述物体之一。8.根据权利要求7所述的计算机实现方法,其中所述二元图像包括像素栅格且所述二元图像中的每个组件具有总像素面积,所述方法还包括: 将所述二元图像中的每个组件的总像素面积与预定像素面积阈值相比较;且响应一个组件具有比所述预定像素面积阈值更小的总像素面积的确定而从所述二元图像中消除所述组件的斑点。9.根据权利要求8所述的计算机实现方法,其还包括: 确定用于所述二元图像中的所述组件之一的椭圆使得所述椭圆的大小对应于所述组件的所述总像素面积; 产生对应于所述图像帧的俯视图像; 朝向俯视图像的焦点延长所述椭圆的轴以获得用于所述椭圆的延长部分; 确定所述延长部分通过所述焦点周围的预定区域;和 响应所述延长部分通过所述预定区域的确定而确定对应于用于所述椭圆的所述组件的所述图像帧中的所述物体是所述车辆路径中的障碍物。10.根据权利要求1所述的计算机实现方法,其还包括调整所述图像帧以校正所述图像帧中的镜头失真。11.一种用于检测车辆路径中的物体的系统,所述系统包括: ...
【专利技术属性】
技术研发人员:张燕昆,洪初阳,N韦里奇,
申请(专利权)人:哈曼中国投资有限公司,
类型:发明
国别省市:
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