用于虚轴数控机床、机器人的两平移一转动并联机构制造技术

提供一类（６种）３自由度（两平移一转动）并联机构。一种由动平台、静平台和结构不相同的两条广义支路组成，第一条广义支路由移动副、垂直于移动副的４个转动副组成的平行四边形回路、以及轴线分别与四边形对边重合的两转动副串联而成，第二条广义支路由３个转动副和２个移动副的５杆平面回路与两个相互垂直的转动副（其一轴线与５杆回路中间的转动副重合）串联而成，两广义支路端部构件分别固联在动、静平台上：位于动平台上两转动副呈相互平行配置，位于静平台上３个移动副亦呈相互平行配置。驱动静平台上３个移动副，即可控制动平台的两平移一转动输出。该机构具有非期望输出为常量、运动学正解容易、结构较简单、刚性好、便于制造等优点。为虚轴机床、机器人等提供新机型，为其开发与实用化提供了可能。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机床、机器人等的执行机构，具体的说，是为并联结构虚轴数控机床、并联机器人等提供一类新型并联机构。并联结构数控机床是指以并联机构为执行机构的机床，该机床被认为是二十世纪以来机床结构的一次革命。目前在美国、日本等国已研制出这种机床的样机，所采用的并联机构均为传统的斯图尔特(Stewart)机构。这种控制刀具在空间的位置和姿态变化的机构主要由基座、运动平台和连杆组成，基座和运动平台之间由连杆相连，连杆两端分别为球副和万向节。该机构有6个连杆，但连杆的长度可调，通过控制6根连杆的长度，改变刀具在空间的位姿。但这类机构有很多关键性技术没能完全解决。如，(1)运动学正解困难；(2)运动平台位姿是输入的强耦合，不利于控制；(3)机构复杂，使其工作空间较小；(4)制造高精度球副困难等。对虚轴机床而言，许多场合需要提供自由度大于3且小于6的更简单的并联机构。例如，对4轴联动数控机床，可提供3自由度(两平移一转动)并联平台机构。就可用于对空间曲面(如模具、叶轮等)的加工。因此，虚轴数控机床、机器人等的发展和实用化，需要创造出优于现有机构的新机型。本专利技术目的是提供一类(6种)3本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可用于虚轴数控机床、机器人等的３自由度（两平移一转动）并联机构，其组成包括，动平台（１）、静平台（２）和结构不相同的两条广义支路，第一条广义支路由移动副、垂直于移动副的４个转动副组成的平行四边形回路、以及轴线分别与四边形对边重合的两转动副串联而成，第二条广义支路由３个转动副和２个移动副的５杆平面回路与两个相互垂直的转动副（其一轴线与５杆回路中间的转动副重合）串联而成，两广义支路端部构件分别固联在动、静平台上：位于动平台上两转动副呈相互平行配置，位于静平台上３个移动副亦呈相互平行配置。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨廷力，
申请(专利权)人：杨廷力，
类型：发明
国别省市：84[中国|南京]