【技术实现步骤摘要】
用于并联运动结构的两平移一转动并联机构
本专利技术涉及一种并联运动装备的执行机构，具体的说，是为并联结构运动装备的虚轴数控机床及并联机器人等提供一类新型的两平移一转动并联机构。
技术介绍
并联结构数控机床是指以并联机构为执行机构的机床，该机床被认为是二十世纪以来机床结构的一次革命。目前在美国、日本等国已研制出这种机床的样机，所采用的并联机构均为传统的斯图尔特(Stewan)机构。这种控制刀具在空间的位置和姿态变化的机构主要由基座、运动平台和连杆组成，基座和运动平台之间由连杆相连，连杆两端分别为球副和万向节。该机构有6个连杆，但连杆的长度可调，通过控制6根连杆的长度，改变刀具在空间的位姿。但这类机构有很多关键性技术没能完全解决。如，(1)运动学正解困难；(2)运动平台位姿是输人的强耦合，不利于控制；(3)机构复杂，使其工作空间较小；(4)制造高精度球副困难等。对虚轴机床而言，许多场合需要提供自由度大于3且小于6的更简单的并联机构。例如，对4轴联动数控机床，可提供3自由度两平移一转动并联平台机构就可用于对空间曲面(如模具、叶轮等)的加工。因此，虚拟数控机床、机器人等的发展和实用化，需要创造出优于现有机构的新机型。
技术实现思路
本专利技术目的是提供一种三自由度两平移一转动并联机构，该机构具有以下特点：(1)机构工作平台具有两平移一转动运动输出，且非期望运动输出为常量；(2)机构存在过约束回路，其刚性好、结构较简单；(3)运动学正解简单，且存在部分控制解耦性；(4)当本专利技术机构由转动副、移动副及万向节组成时，易于精密加工，利于提高并联机构的运动精度。本专利技术...
【技术保护点】
一种可用于并联运动装备的两平移一转动三自由度并联机构，由动平台、静平台、第一条广义支路和第二条广义支路组成，其特征在于第一条广义支路由一个移动副、垂直于该移动副且轴线相互平行的两个转动副和垂直于前两个转动副且轴线相互平行的另两个转动副串联而成；第二条广义支路由四个转动副和两个移动副的六杆平面回路与一个相互垂直的转动副串联而成。两广义支路端部构件分别固联在动、静平台上，且位于动平台上两转动副轴线呈相互平行配置，位于静平台上三个移动副亦呈相互平行配置。
【技术特征摘要】
1.一种可用于并联运动装备的两平移一转动三自由度并联机构，由动平台、静平台、第一条广义支路和第二条广义支路组成，其特征在于第一条广义支路由一个移动副、垂直于该移动副且轴线相互平行的两个转动副和垂直于前两个转动副且轴线相互平行的另...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈惠平，杨廷力，
申请(专利权)人：江苏工业学院，
类型：发明
国别省市：32[中国|江苏]
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