一种数控系统及其轴运动速度的控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种数控系统及其轴运动速度的控制方法。该控制方法包括：摇动手轮以产生连续的脉冲信号；以固定周期获取手轮的脉冲信号数；根据脉冲信号数计算每一固定周期的终止时刻对应的轴的目标位置；检测轴在每一固定周期的终止时刻对应的实际位置；结合目标位置和实际位置计算每一固定周期对应的轴的目标速度；调整每一固定周期内轴的当前速度至目标速度以控制轴以目标速度运动。通过上述方式，本发明专利技术能够同时保证轴运动的位置精度和轴与手轮的同步性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及数控
，特别是涉及。
技术介绍
目前，数控系统中，为了方便用户的手动操作通常都配备了手轮并具备手轮模式。在此模式下，用户摇动手轮，手轮会产生一系列脉冲，数控系统根据脉冲的个数、频率以及方向控制轴跟随手轮运动。其中，轴跟随手轮运动主要有两个指标:响应时间和位置精度。其中，响应时间是指当手轮开始摇动时，轴也开始运动；当手轮停止摇动时，轴也停止运动；当手轮变向摇动时，轴也变向运动。位置精度是指轴运动的距离必须等于手轮摇动时产生的脉冲个数与每一脉冲所代表的步长的乘积。现有技术的数控系统通常采用固定的轴运动速度V。若手轮摇动速度比较快，轴以速度V就无法在一个控制周期T内到达指定的位置，则导致手轮停止时，轴需要继续运动一段时间才能到达指定位置，这就造成了响应延时。若手轮摇动速度比较慢，轴以速度V到达指定位置的时间小于控制周期T，那么在每个控制周期T内都会有一个加减速的过程，这就造成了轴的爬行现象。针对上述问题，现有技术的解决方案是将手轮模式分为速度模式和位置模式，但数控系统仍然采用固定的轴运动速度V。在速度模式下，主要追求响应时间。具体而言，在手轮停止时，直接控制轴以最大加本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种数控系统的轴运动速度的控制方法，其特征在于，所述方法包括：摇动手轮以产生连续的脉冲信号；以固定周期获取所述手轮的脉冲信号数；根据所述脉冲信号数计算每一所述固定周期的终止时刻对应的所述轴的目标位置；检测所述轴在每一所述固定周期的终止时刻对应的实际位置；结合所述目标位置和所述实际位置计算每一所述固定周期对应的所述轴的目标速度；调整每一所述固定周期内所述轴的当前速度至所述目标速度以控制所述轴以所述目标速度运动。

【技术特征摘要】
1.一种数控系统的轴运动速度的控制方法，其特征在于，所述方法包括: 摇动手轮以产生连续的脉冲信号； 以固定周期获取所述手轮的脉冲信号数； 根据所述脉冲信号数计算每一所述固定周期的终止时刻对应的所述轴的目标位置； 检测所述轴在每一所述固定周期的终止时刻对应的实际位置； 结合所述目标位置和所述实际位置计算每一所述固定周期对应的所述轴的目标速度； 调整每一所述固定周期内所述轴的当前速度至所述目标速度以控制所述轴以所述目标速度运动。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述轴在第i个所述固定周期的终止时刻的目标位置Si满足:3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述结合所述目标位置和所述实际位置计算每一所述固定周期对应的所述轴的目标速度的步骤包括: 根据所述目标位置和所述实际位置计算每一所述固定周期对应的所述轴的规划运动距离； 根据所述规划运动距离计算每一所述固定周期所对应的所述轴的目标速度。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述轴在第i个所述固定周期的规划运动距离Di满足:5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述λ的取值满足:I< λ <3...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚皓，
申请(专利权)人：深圳市配天数控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：