【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种输电线路巡检机器人辅助装置，尤其是涉及一种地线耐张杆塔段的过桥装置。
技术介绍
用巡线机器人进行线路巡检可以到达人工难以到达的线路，提高巡检效率，极大减低了巡检的劳动强度和人工巡线的潜在的风险，是机器人技术和电力巡检技术发展的必然趋势。尤其是滚动行驶的巡检机器人有着很大的实用空间，但是巡检机器人的越障问题成为机器人在巡检高压输电线路上应用的一大难题。尤其是对于耐张杆塔段，输电线路是由耐张杆塔将两侧的线路隔开，更不便于机器人越过。在耐张杆塔上，导线的耐张段一般是一段下垂的悬链线式的，使得沿导线行驶的机器人可以通过双臂交错攀爬的方式越障。而地线的耐张段，地线并非下垂式的悬链线，大多数情况下极不规则，而且有些中间有并沟线夹，这导致双臂交错攀爬的越障方式不能用于地线机器人。若改变机器人的结构，使得机器人能够直接跨越耐张段。将导致增大机器人的外形尺寸的同时，也会增加机器人的重量。这不仅不便于机器人运输和吊桩上线，也大大增加了机器人的设计和制造成本。综上所述，由于地线耐张段线路结构的复杂性，导致无法应用双臂交错攀爬的越障方式越障，而从改进机器人本身的结构方...
【技术保护点】
一种用于输电线路巡线机器人的地线耐张杆塔过桥装置，其特征在于，包括一个柔性过桥机构、用于柔性过桥机构与两个耐张线夹之间固定连接的连接定位机构、以及用于过桥机构与耐张塔头横担之间固定连接的连接定位组件。
【技术特征摘要】
1.一种用于输电线路巡线机器人的地线耐张杆塔过桥装置，其特征在于，包括一个柔性过桥机构、用于柔性过桥机构与两个耐张线夹之间固定连接的连接定位机构、以及用于过桥机构与耐张塔头横担之间固定连接的连接定位组件。2.根据权利要求1所述的一种用于输电线路巡线机器人的地线耐张杆塔过桥装置，其特征在于，所述柔性过桥机构包括支撑杆(I )、分别设置在支撑杆两端的两个柔性球铰组件、以及分别设置在过桥机构末端的分别与两个柔性球铰组件连接的两个引导管组件。3.根据权利要求2所述的一种用于输电线路巡线机器人的地线耐张杆塔过桥装置，其特征在于，所述支撑杆(I)两端中心均开有用于与上述的柔性球铰组件的一端连接的螺纹孔。4.根据权利要求2所述的一种用于输电线路巡线机器人的地线耐张杆塔过桥装置，其特征在于，所述柔性球铰组件的包括一段钢绞线地线(2)，所述钢绞线地线(2)依次穿接球头螺栓(3)、球碗销(4)、以 及开有螺纹孔的球头调节杆(6)与多组碗头螺栓(5)，然后用六角压头(7)卡住两端；所述球头螺栓(3)与上述支...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴功平，肖华，何缘，曹琪，杨展，杨景波，于建友，杨松，杨守东，刘明，
申请(专利权)人：武汉大学，国家电网公司，吉林省电力有限公司白山供电公司，
类型：发明
国别省市：
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