一种捷联惯导系统中确定多普勒计程仪测速误差的方法技术方案

本发明专利技术提供了一种捷联惯导系统中确定多普勒计程仪测速误差的方法。该方法通过GPS确定载体的初始位置参数，采集光纤陀螺仪输出和加速度计输出数据，数据处理进行初始对准，确定初始捷联矩阵；然后采集惯性组件测量的载体的角运动和线运动信息，分别采用罗经法和惯导法进行导航解算，其中罗经法解算中引入DVL测量的载体运动速度信息；将两方法解算得到的两组姿态信息做差，进行转换得到两组解算姿态的方位失准角差值；最后将方位失准角差值换算得到DVL测速误差。本发明专利技术方法能够在载体航行过程中估算DVL测速误差，将结果补偿给DVL后，提高DVL测速精度，且方法简单，易操作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及捷联惯导系统的导航解算
，具体是一种基于捷联惯导系统双解算程序的多普勒计程仪(DVL)测速误差的确定方法。
技术介绍
捷联惯导系统SINS是一种能够连续输出载体速度、位置和姿态信息的全自主导航系统，它将惯性组件(陀螺仪和加速度计)直接安固连在载体上，通过测量载体运动的线速度和角速度信息，经导航解算后得到导航信息。由于其具有隐蔽性好、不受天气气候条件限制、体积小、重量轻、成本低、易维护等优点，被广泛应用于航空、航天、航海等领域。但是，根据SINS基本原理可知，由于惯性组件输出误差、初始对准失准角等干扰因素导致系统各导航误差振荡、发散是制约捷联惯导系统适用性的重要因素之一。为了抑制导航误差，各种导航技术穿插在导航解算中例如，为了消除舒勒、地球周期振荡误差，系统解算过程中引入阻尼技术，该技术作为一种修正方法，通过系统自身解算速度与多普勒计程仪(DVL)测速做差得到速度误差，再经过阻尼网络后消除振荡误差，以此提高惯导系统的长时间导航能力；例如，动基座对准技术，该技术通过载体航行过程中，以系统解算速度与DVL测速做差作为Kalman滤波的观测量，将估算失准角补偿后提高捷联本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种捷联惯导系统中确定多普勒计程仪(DVL)测速误差的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用全球定位GPS系统提供载体初始时刻的位置信息，并装订至导航计算机中；所述的位置信息包括：载体初始时刻所在位置的纬度和经度；步骤2：光纤陀螺捷联惯导系统进行预热后，采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据，然后确定载体姿态角，完成系统初始对准，建立捷联惯导系统的初始捷联矩阵Cb0n=cosφy0cosφz0-sinφx0sinφy0sinφz0-cosφx0sinφz0sinφy0cosφz0+sinφz0sinφ...

【技术特征摘要】
2012.11.02 CN 201210431505.41.一种捷联惯导系统中确定多普勒计程仪(DVL)测速误差的方法，其特征在于，包括以下步骤:步骤1:利用全球定位GPS系统提供载体初始时刻的位置信息，并装订至导航计算机中；所述的位置信息包括:载体初始时刻所在位置的纬度和经度；步骤2:光纤陀螺捷联惯导系统进行预热后，采集光纤陀螺仪和石英加速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙枫，王秋滢，齐昭，高伟，高峰，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：