本发明专利技术提出一种架空输电线路综合作业机器人，所述架空输电线路综合作业机器人包括：通过中间回转关节(6)铰接连接的前臂(3)与后臂(9)，前悬臂(1)，设置在所述前臂(3)上；后悬臂(5)，设置在所述后臂(9)上；所述前悬臂(1)包括：前支架(18)、设置在所述前支架(18)上的前锁紧框架(13)和前驱动轮(11)、以及设置在所述前锁紧框架(13)上的前锁紧轮(12)，所述前锁紧框架(13)可升降的设置在所述前支架(18)上，所述前驱动轮(11)设置在电线的上方，所述前锁紧轮(12)位于所述前驱动轮(11)的下方，所述前锁紧轮(12)与所述前驱动轮(11)形成夹持电线的空间。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力领域，涉及一种架空输电线路综合作业机器人，用于对输电线路的巡检。
技术介绍
由于输电线路分布点多、面广，绝大部分远离城镇，所处地形复杂，自然环境恶劣，且电力线及杆塔附件长期暴露在野外，会受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原来微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积停电，从而造成极大的经济损失和严重的社会影响。所以，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。近来，又出现了巡检机器人，机器人可以携带各种检测传感器近距离、多视角的监测线路的运行状况，可以减轻工人巡线的劳动强度，提高巡检作业的质量和工作效率。巡线机器人可以跨越线路上的金具，如悬垂线夹、防震锤、间隔棒、屏蔽环等，沿线路自动行走，受自然环境的影响小、巡检范围大。例如申请号为201010614326. 5的“一种输电线路巡检或除冰机器人”;该机器人包括前臂、后臂和腰关节，前臂和后臂对称设置在腰关节上，前臂和后臂上分别设置有输电线路连接装置，机器人可以携带各种检测传感器近距离、多视角的监测线路的运行状况，可以减轻工人巡线的劳动强度，提高巡检作业的质量和工作效率，可以跨越线路上的金具，如悬垂线夹、防震锤、间隔棒、屏蔽环等，沿线路自动行走，受自然环境的影响小、巡检范围大。但是该现有机器人中的驱动轮是置于导线正上方，采用两手爪可转动，能够抱住导线，将驱动轮压在导线上；在驱动轮脱线时，首先要打开手爪，然后通过侧摆的方式使驱动轮离开导线的正上方；上线的动作正好相反，通过侧摆使驱动轮处于导线的正上方，然后闭合手爪，抱住导线；由于驱动轮脱、上线需要手爪转动实现开闭，手爪的两手指必须具有严格的对称关系，而且必须满足严格的运动规律，否则会严重影响机构特性，因此，在现有结构中对机构的零部件加工、调试有较高的要求，增加了加工难度；再者，手爪的两手指交错布置，在单臂行走时，只有一个驱动轮和一对手指抱住电线，而手指与电线是点接触，对电线的压紧是不稳定的，所以机器人容易抖动，甚至行走脱线，稳定性较差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种架空输电线路综合作业机器人，以解决现有的机器人用手指抱住导线而导致的在单臂行走时，机器人容易抖动，稳定性较差的问题。本专利技术还要解决现有的机器人加工和安装难度大的问题。本专利技术的另一目的在于实现对机器人的快速拆解、装配，使机器人便于运输。为此，本专利技术提出一种架空输电线路综合作业机器人，所述架空输电线路综合作业机器人包括通过中间回转关节6铰接连接的前臂3与后臂9，前悬臂I，设置在所述前臂3上；后悬臂5，设置在所述后臂9上；所述前悬臂I包括前支架18、设置在所述前支架18上的前锁紧框架13和前驱动轮11、以及设置在所述前锁紧框架13上的前锁紧轮12，所述前锁紧框架13可升降的设置在所述前支架18上，所述前驱动轮11设置在电线的上方，所述前锁紧轮12位于所述前驱动轮11的下方，所述前锁紧轮12与所述前驱动轮11形成夹持电线的空间；所述后悬臂5包括后支架58、设置在所述后支架58上的后锁紧框架53和后驱动轮51、以及设置在所述后锁紧框架53上的后锁紧轮52，所述后锁紧框架53可升降的设置在所述后支架58上，所述后锁紧轮52位于所述后驱动轮51的下方，所述后锁紧轮52与所述后驱动轮51形成夹持所述电线的空间。进一步地，所述前臂3包括前臂横梁31、前臂同步带33、前臂导轨35和前臂滑块37，所述前臂同步带33和所述前臂导轨35设置在所述前臂横梁上31，所述前臂滑块37连接所述前臂同步带33并设置在所述前臂导轨35中.所述后臂9包括后臂横梁、后臂同步带93、后臂导轨95和后臂滑块97，所述后臂同步带93和所述后臂导轨95设置在所述后臂横梁上，所述后臂滑块97连接所述后臂同步带93并设置在所述后臂导轨95中。进一步地，所述前锁紧轮12的数目为两个，两个所述前锁紧轮12关于所述前驱动轮11对称设置。进一步地，所述前悬臂I还包括设置在所述前支架18中的前锁紧丝杠16和套设在所述前锁紧丝杠16之外的前锁紧丝母17，所述前锁紧框架13连接在所述前锁紧丝母17上。进一步地，所述前支架18包括前悬臂连接柱181和与所述前悬臂连接柱181连接的前连接滑块183，所述前悬臂连接柱181包括底部凸台1815，所述前连接滑块183具有容纳所述底部凸台1815的插槽1835。进一步地，所述前悬臂连接柱181还包括侧面封闭的内腔1810，所述前锁紧丝杠16设置在所述内腔1810中，所述前支架18还包括驱动所述前锁紧丝杠16的前锁紧电机，所述前锁紧电机设置在所述内腔1810中。进一步地，所述前臂3与所述后臂9结构相同，所述前悬臂I与所述后悬臂5结构相同。进一步地，所述前锁紧轮12与所述前驱动轮11均设有夹持所述电线的V形槽。进一步地，所述前锁紧轮12为电动驱动的主动轮，所述前锁紧轮12为从动轮。本专利技术采用锁紧轮与驱动轮配合锁紧的方式，锁紧轮与电线是线接触，在沿电线长度方向的接触线段上，锁紧轮的侧向可以对电线有导正和扶稳的作用，有更大的定位面积，比手指抱住电线更为稳定，可以大大提高机器人单臂行走时的稳定性。另外，锁紧过程是通过锁紧轮的直线移动实现的，无需像手指抱紧电线那样，不需要手指翻转的程序，锁紧轮的直线移动代替手指翻转。而且通过锁紧轮代替手爪(手指)，不但降低了加工难度，同时大大提升了系统的稳定性。进而，本专利技术用(前)锁紧丝杠驱动(前)锁紧轮，锁紧轮的移动稳定、易于调节，能够适应各种不同线路的锁紧。进而，本专利技术将驱动锁紧丝杠的电机设置在前悬臂连接柱的内腔中，电机的侧面是封闭的，上下也都有部件保护和阻挡，因而，该电机能够得以很好的保养，尤其在野外工作的恶劣环境中，电机可以在内腔的保护下可以经受低温、大风等气候的不利影响。附图说明图1为本专利技术实施例的架空输电线路综合作业机器人的整体结构示意图；图2用剖视图示出了根据本专利技术实施例的前悬臂的结构；图3用剖视图示出了根据本专利技术实施例的驱动轮与锁紧轮以及电线的位置关系，其中，驱动轮与锁紧轮尚未夹紧电线；图4用立体图示出了根据本专利技术实施例的前悬臂的分解结构；图5用立体图示出了根据本专利技术实施例的前臂与后臂的连接结构；图6a至图6ο示出了根据本专利技术实施例的架空输电线路综合作业机器人的越障过程。附图标号说明1、前悬臂11、前驱动轮12、前锁紧轮13、前锁紧框架14、光轴15、悬臂框架16、前锁紧丝杠17、前锁紧丝母18、前支架19、前锁紧电机3、前臂31、前臂横梁32、前臂同步带电机33、前臂同步带331、前臂同步带转轮35、前臂导轨37、前臂滑块5、后悬臂51、后驱动轮52、后锁紧轮53、后锁紧框架54、光轴55、悬臂框架56、前锁紧丝杠57、前锁紧丝母58、后支架59、后锁紧电机6、中间回转关节60、铰轴62、电机7、电线8、障碍物9、后臂91、后臂横梁93、后臂同步带95、后臂导轨97、后臂滑块181、前悬臂连接柱182、螺钉183、前连接滑块1810、内腔1815、底部凸台1835、插槽具体实施例方式为了对本专利技术的技术特征、目的和效果有本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种架空输电线路综合作业机器人，其特征在于，所述架空输电线路综合作业机器人包括：通过中间回转关节(6)铰接连接的前臂(3)与后臂(9)，前悬臂(1)，设置在所述前臂(3)上；后悬臂(5)，设置在所述后臂(9)上；所述前悬臂(1)包括：前支架(18)、设置在所述前支架(18)上的前锁紧框架(13)和前驱动轮(11)、以及设置在所述前锁紧框架(13)上的前锁紧轮(12)，所述前锁紧框架(13)可升降的设置在所述前支架(18)上，所述前驱动轮(11)设置在电线的上方，所述前锁紧轮(12)位于所述前驱动轮(11)的下方，所述前锁紧轮(12)与所述前驱动轮(11)形成夹持电线的空间；所述后悬臂(5)包括：后支架(58)、设置在所述后支架(58)上的后锁紧框架(53)和后驱动轮(51)、以及设置在所述后锁紧框架(53)上的后锁紧轮(52)，所述后锁紧框架(53)可升降的设置在所述后支架(58)上，所述后锁紧轮(52)位于所述后驱动轮(51)的下方，所述后锁紧轮(52)与所述后驱动轮(51)形成夹持所述电线的空间。
【技术特征摘要】
1.一种架空输电线路综合作业机器人，其特征在于，所述架空输电线路综合作业机器人包括 通过中间回转关节(6)铰接连接的前臂(3)与后臂(9)， 前悬臂(I)，设置在所述前臂(3)上； 后悬臂(5)，设置在所述后臂(9)上； 所述前悬臂(I)包括前支架(18)、设置在所述前支架(18)上的前锁紧框架(13)和前驱动轮(11)、以及设置在所述前锁紧框架(13)上的前锁紧轮(12)，所述前锁紧框架(13)可升降的设置在所述前支架(18)上，所述前驱动轮(11)设置在电线的上方，所述前锁紧轮(12)位于所述前驱动轮(11)的下方，所述前锁紧轮(12)与所述前驱动轮(11)形成夹持电线的空间； 所述后悬臂(5)包括后支架(58)、设置在所述后支架(58)上的后锁紧框架(53)和后驱动轮(51)、以及设置在所述后锁紧框架(53)上的后锁紧轮(52)，所述后锁紧框架(53)可升降的设置在所述后支架(58)上，所述后锁紧轮(52)位于所述后驱动轮(51)的下方，所述后锁紧轮(52)与所述后驱动轮(51)形成夹持所述电线的空间。2.如权利要求1所述的架空输电线路综合作业机器人，其特征在于， 所述前臂(3)包括前臂横梁(31)、前臂同步带(33)、前臂导轨(35)和前臂滑块(37)，所述前臂同步带(33)和所述前臂导轨(35)设置在所述前臂横梁上(31)，所述前臂滑块(37)连接所述前臂同步带(33)并设置在所述前臂导轨(35)中， 所述后臂(9)包括后臂横梁、后臂同步带(93)、后臂导轨(95)和后臂滑块(97)，所述后臂同步带(93)和所述后臂导轨(95)设置在所述后臂横梁上，所述后臂滑块(97)连接所述后...
【专利技术属性】
技术研发人员：李红旗，郭志广，曹向勇，于洪亮，解玉文，王启源，陈垚，高安杰，李军，郅啸，吴童生，
申请(专利权)人：北京国网富达科技发展有限责任公司，青海省电力公司检修公司，
类型：发明
国别省市：
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