使用网格空间分析的停泊区域探测系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种停泊区域探测系统和方法，该系统和方法使用网格空间分析以虚拟地将待探测的空间划分成具有预定的距离的晶格结构的网格形状，并随后排除根据通过超声传感器发出的识别信号不识别为障碍物的晶格区域。因此该停泊区域探测单元能够防止在空间识别过程中发生的信息失真。

【技术实现步骤摘要】
使用网格空间分析的停泊区域探测系统和方法交叉引用本申请要求享有于2011年10月14日申请的No.10-2011-105455号的韩国专利申请的优先权，其所公开的内容以全部被引用的方式被包含在本申请中。
本专利技术涉及一种用于为车辆探测停泊区域的技术，更具体来讲，涉及一种使用网格空间分析的停泊区域探测系统和方法，其在探测停泊区域时使用超声传感器，虚拟地将所要探测区域划分成具有预定的距离的晶格结构的网格形状，并继而排除通过超声传感器基于识别信号不识别障碍物的晶格区域，以此防止在空间识别过程中发生信息失真。
技术介绍
在现代社会中，汽车成为了一个必需的部分。更具体而言，在现代社会中，汽车成为了运输工具的一个无可取代的形式，因此汽车工业迅速发展。对于大多数人而言驾驶的最大挑战之一是停泊。因此汽车停泊系统被研发和应用到许多类型的车辆上。一般而言，自动停泊系统通过使用装在车辆上的超声传感器扫描停泊区域，并在遇到如果司机继续行进就会有障碍物触碰到车辆的风险时警告司机。此时，因为来自超声传感器的电波以具有预定宽度的形状进行扫描，因此当该障碍物的尺寸和位置根据所接收到的信号而被识别时有时会发生错误。图1是详细表示相关技术中的一种停泊区域探测方法的视图。如图1所示，当车辆驶入停泊点时，安装在车辆侧面的超声传感器探测相应的空间区域。该停泊区域探测过程根据物体与安装在汽车上的接收单元之间的反射时间(即，超声信号从物体反弹回到接收单元所需的时间)来计算距离。此时，在该发送单元中发送的该超声波/信号以具有约15度的扫描角的径向电子束进行发送，并且接收单元接收从离车辆最近的物体反射回的信号。因此，出现了识别失真现象。识别失真现象是这样一种现象，即，相比于具有如图1所示的矩形拐角的实际障碍物来说，在障碍物的拐角处，即，在障碍物与非障碍物之间的界面处，由于以实线表示的识别信息而使障碍物具有逐渐弯曲的拐角。相应的，在停泊区域探测过程中，根据障碍物的确定尺寸和位置，可能会发生预定的失真错误。因此，难以执行准确的停泊控制和防止由于设备的部件上的不正确而发生的事故。
技术实现思路
考虑到上述问题，形成了本专利技术的各个方面，并且提供了使用网格空间分析的停泊区域探测系统和方法，其在使用超声传感器探测停泊区域时，将所要探测的空间虚拟地划分成具有预定距离的晶格结构的网格形状，并继而排除通过超声传感器基于识别信号不识别障碍物的晶格区域，以此防止在空间识别过程中发生的信息失真。根据本专利技术的一个方面，提供了一种使用网格空间分析的停泊区域探测系统。该系统可包括：被配置成根据预定的控制信号发送超声信号的发送单元(例如发送器)；被配置成接收反射信号的接收单元(例如接收器)，其中从发送单元中发送的超声信号由障碍物弹回并返回到安装在车辆上的接收单元；被配置成对于其中通过发送单元发送超声信号的估计的停泊区域设定一个虚拟区域并存储其中相应的区域被划分成预定的距离和区域的单元格的网格型空间图像的网格空间设定单元；被配置成分析反射信号并对于一个由网格空间设定单元设定的网格型划分区域探测非障碍物区域的非障碍物区域确定单元；以及被配置成排除由非障碍物区域确定单元探测的非障碍物区域并计算最终空间分析结果的控制器。网格空间设定单元、非障碍物区域确定单元和控制器可以被集成到控制单元。该控制单元可以是，例如，电子控制单元(ECU)。该非障碍物区域确定单元可被进一步配置成当在转换和分析接收信号过程中在同一点接收到相反结果时，在探测目标区域的图像中，探测对应于作为非障碍物区域的对应点的一个单元格。此外，控制器可被配置成输出最终停泊信息计算结果至自动停泊控制系统。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种使用网格空间分析的停泊区域探测方法。该方法可包括：由发送单元根据预定的控制信号发送超声信号；由第一单元对于被发送单元扫描超声信号的探测目标区域设定虚拟区域，并且通过第一单元形成相应的区域被划分成预定距离的单元格的网格型空间图像；通过第二单元解析(interpreting)由发送单元发送的超声信号被障碍物弹回并返回的反射信号，并且通过第二单元，探测对于该网格型空间图像的非障碍物区域；以及通过控制器排除由第二单元探测到的非障碍物区域，并且由该控制器计算最终的空间分析结果。如上文对该系统结构所述，可通过与发送超声信号配合，在预定的时间间隔内同步设定该虚拟区域和形成网格型空间图像。此外，当在转换和分析接收的信号的过程中，在同一点接收到相反的结果时，可通过在探测目标区域的图像中，探测对应于作为非障碍物区域对应点的一个单元格而探测非障碍物区域。该方法可进一步包括从该控制器中输出该最终停泊信息计算结果至自动停泊控制系统。该方法可通过在电子控制单元(ECU)中执行的作为计算机可读媒介储存在计算机可读介质中的可编程序的逻辑而得以执行。根据本专利技术的典型实施例的系统和方法，可以实现准确地探测障碍物的尺寸和位置而不会由于当探测停泊区域时发生失真而发生错误，实施准确的停泊控制并进行安全的停泊导向和自动停泊。本专利技术的系统和方法的其它特点和优势将在下文结合附图的详细说明中变得明显，并且下文中的专利技术详细描述也将一同帮助阐述本专利技术的主旨。附图说明图1是表示传统技术中的停泊区域探测方法的视图。图2是表示根据本专利技术的典型实施例的使用网格空间分析的停泊区域探测系统的主要配置的功能框图。图3是表示具有图2中的配置的停泊区域探测系统的操作的流程图。图4是表示根据本专利技术的典型实施例的空间分析结果的视图。图中各个部件的符号10：发送单元20：接收单元31：网格空间设定单元32：非障碍物区域确定单元33：控制器具体实施方式现在将详细地参考本专利技术的各种实施例，这些实施例将在下文中以附图表示并作详细说明。图中相似的编号指代相似的部件。当确定在相关的公开文本中的配置或功能的详细描述妨碍本专利技术说明书中的这些实施例的理解时，详细的描述将被省去。需要理解的是，在此使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括一般意义上的机动车辆，例如包括运动型多功能汽车(SUV)，公共汽车，卡车，各种商务用车在内的客运汽车，包括各种轮船和舰船的船只、飞机和类似物，并且包括混合动力汽车，电动车辆，插电式混合动力汽车，氢动力汽车和其它替代燃料汽车(例如，由除石油外的原料产生的燃料)。如在此所指的，混合动力汽车是一种具有两种或多种能源的汽车，例如同时为汽油动力汽车和电动车。在此使用的术语仅是为了描述具体的实施例，而无意限制本专利技术。如在此使用的，单数形式“一”，“一个”和“该”意在也可包括复数形式，除非文中另外有明确说明。此外还需要理解的是，在此说明书中，术语“包含”和/或“包括”当在说明书中使用时，具体说明状态特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件，但不排除出现或附加的一个或多个其它的状态特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或他们的组合。正如这里所使用的，该术语“和/或”包括一个或多个上文所列术语的任意的和全部的组合。图2是示出了根据本专利技术的典型实施例的使用网格空间分析的停泊区域探测系统的主要配置的功能框图。在图2中，附图标记10是发送单元，例如根据预定的控制信号发送超声信号的发送器。附图标记20是接收单元，例如接收反射信号的接收器，其中从发送单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种使用网格空间分析的停泊区域探测系统，该系统包括：发送单元，被配置成根据预定的控制信号发送超声信号；接收单元，被配置成接收反射信号，其中从所述发送单元发送的所述超声信号由障碍物弹回并返回到所述接收单元；网格空间设定单元，被配置成对于所述超声信号被所述发送单元发送到的估计的停泊区域设定虚拟区域，并储存其中相对应的区域被划分成预定的距离的单元格的网格型空间图像；非障碍物区域确定单元，被配置成分析所述反射信号并对于由所述网格空间设定单元设定的网格型划分区域探测非障碍物区域；以及控制器，被配置成排除由所述非障碍物区域确定单元探测的非障碍物区域并计算最终的空间分析结果。

【技术特征摘要】
2011.10.14 KR 10-2011-01054551.一种使用网格空间分析的停泊区域探测系统，该系统包括：发送单元，被配置成根据预定的控制信号发送超声信号；接收单元，被配置成接收反射信号，其中从所述发送单元发送的所述超声信号由障碍物弹回并返回到所述接收单元；网格空间设定单元，被配置成对于所述超声信号被所述发送单元发送到的估计的停泊区域设定虚拟区域，并储存其中相对应的区域被划分成预定的距离的单元格的网格型空间图像；非障碍物区域确定单元，被配置成分析所述反射信号并对于由所述网格空间设定单元设定的网格型划分区域探测非障碍物区域；以及控制器，被配置成排除由所述非障碍物区域确定单元探测的非障碍物区域并计算最终的空间分析结果，其特征在于，在转换和分析接收信号的过程中，当在同一点接收到相反的结果时，所述非障碍物区域确定单元探测在与作为所述非障碍物区域的对应点相对应的探测目标区域的图像中的单元格。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述网格空间设定单元、所述非障碍物区域确定单元和所述控制器被集成到控制单元中。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制单元是电子控制单元(ECU)。4.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：全灿硕，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：