【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机器人传动装置。
技术介绍
目前，大多数四足行走机器人具有传动机构整体尺寸过大、不必要结构冗余度高、可靠性差的问题。而这样的传动机构不利于四足机器人负重条件下长时间的高效行走。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种四足行走机器人传动装置，以解决现有技术所存在的四足机器人传动机构可靠性差、整体尺寸过大、不必要结构冗余度高的问题。本技术为解决上述技术问题采取的技术方案是所述装置包括躯体钢架、第一轴、底盘支撑板、齿轮支撑架、前肢被动齿轮、蜗杆支撑架、蜗杆、涡轮、主动齿轮、后肢被动齿轮、步进电机支撑架、步进电机和控制系统，躯体钢架的底部上设置底盘支撑板，齿轮支撑架、蜗杆支撑架和步进电机支撑架均固装在底盘支撑板上，控制系统装在躯体钢架上，控制系统驱动步进电机，步进电机装在步进电机支撑架上，步进电机的输出轴与蜗杆传动连接，蜗杆装在蜗杆支撑架上，蜗杆与涡轮啮合传动，涡轮与主动齿轮装在第一轴上，主动齿轮分别与前肢被动齿轮和后肢被动齿轮进行啮合传动，前肢被动齿轮装在齿轮支撑架上。本技术具有以下有益效果1、本技术四足行走机器人仅仅通过单个步进电机驱动，经减速单元和运动分配单元，就能实现稳定的动力传动。其结构简单、成本低廉、传动准确可靠，降低了四足行走机器人的制造成本；2电机传递给蜗杆的速度和扭转力，经过蜗轮蜗杆机构减速后，大幅度降低输出速度、增大输出力矩，使该速度达到机器人运动时的安全角速度的要求，有效增加了运动的平稳性和安全性；3、主动齿轮和蜗轮系同轴传动，故其角速度在数值上近似相等，蜗轮将速度和扭转力经过心轴传递给主动齿轮，主动齿轮分别与前肢被动齿轮、后肢被动齿轮...
【技术保护点】
一种四足行走机器人传动装置，其特征在于所述装置包括躯体钢架(1)、第一轴(2)、底盘支撑板(3)、齿轮支撑架(4)、前肢被动齿轮(5)、蜗杆支撑架(7)、蜗杆(9)、涡轮(10)、主动齿轮(11)、后肢被动齿轮(12)、步进电机支撑架(14)、步进电机(15)和控制系统(16)，躯体钢架(1)的底部上设置底盘支撑板(3)，齿轮支撑架(4)、蜗杆支撑架(7)和步进电机支撑架(14)均固装在底盘支撑板(3)上，控制系统(16)装在躯体钢架(1)上，控制系统(16)驱动步进电机(15)，步进电机(15)装在步进电机支撑架(14)上，步进电机(15)的输出轴与蜗杆(9)传动连接，蜗杆(9)装在蜗杆支撑架(7)上，蜗杆(9)与涡轮(10)啮合传动，涡轮(10)与主动齿轮(11)装在第一轴(2)上，主动齿轮(11)分别与前肢被动齿轮(5)和后肢被动齿轮(12)进行啮合传动，前肢被动齿轮(5)装在齿轮支撑架(4)上。
【技术特征摘要】
1.一种四足行走机器人传动装置，其特征在于所述装置包括躯体钢架(I)、第一轴(2)、底盘支撑板(3)、齿轮支撑架(4)、前肢被动齿轮(5)、蜗杆支撑架(7)、蜗杆(9)、涡轮(10)、主动齿轮(11)、后肢被动齿轮(12)、步进电机支撑架(14)、步进电机(15)和控制系统(16)，躯体钢架(I)的底部上设置底盘支撑板(3)，齿轮支撑架(4)、蜗杆支撑架(7)和步进电机支撑架(14)均固装在底盘支撑板(3)上，控制系统(16)装在躯体钢架⑴上，控制系统(16)驱动步进电机(15)，步进电机(15)装在步进电机支撑架(14)上，步进电机(15)的输出轴与蜗杆(9)传动连接，蜗杆(9)装在蜗杆支撑架(7)上，蜗杆(9)与涡轮(10)啮合传动，涡轮(10)与主动齿轮(11)装在第一轴(2)上，主动齿轮(11)分别与前肢被动齿轮(...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，张元，李吉祥，郝焕瑞，辛景雷，江文浩，李鑫，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：实用新型
国别省市：
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