【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人领域，特别是大工作空间码垛机器人。
技术介绍
码垛机器人广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、搬运 码垛、集装箱等的自动搬运作业当中。现有的码垛机器人主要有直角坐标型、圆柱坐标型以 及关节型三种结构类型。其中关节型码垛机器人因其机构紧凑、动作灵活、占地面积小、工 作空间大等优点，已逐步成为码垛机器人最主要的结构形式。但这类传统开链式串联结构 的码垛机器人的驱动电机都需要安装在关节处，导致机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、 关节误差累积等问题，机构动力学性能较差，难以满足高速重载搬运码垛的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供大工作空间码垛机器人，所有驱动电机都安装在机架上， 能解决传统开链式串联码垛机器人的电机安装在其铰链处，导致的手臂笨重、刚性差、惯量 大、关节误差累积等问题，机器人具有较好动力学性能，能较好满足高速重载搬运码垛的要 求。本专利技术通过以下技术方案达到上述目的大工作空间码垛机器人，包括大臂摆动 支链、中臂摆动支链、小臂摆动支链、姿态保持支链、末端执行器以及机架。所述机架安装在 回转平台上，实现整个...
【技术保护点】
大工作空间码垛机器人，包括大臂摆动支链、中臂摆动支链、小臂摆动支链、姿态保持支链、末端执行器以及机架，其特征在于，其结构和连接方式为：所述大臂摆动支链由第一直线驱动器、大臂、中臂、小臂、末端执行器以及机架连接而成，第一直线驱动器一端通过第一转动副连接到机架上，另一端通过第二转动副与大臂连接，所述大臂一端通过第三转动副连接到机架上，另一端通过第四转动副与中臂连接，所述中臂为折杆，中间弯折部分有第四转动副，中臂一端通过第四转动副与大臂连接，另一端通过第五转动副与小臂连接，所述小臂为折杆，中间弯折部分有第五转动副，小臂一端通过第五转动副与中臂连接，另一端通过第六转动副与末端执行器...
【技术特征摘要】
1.大工作空间码垛机器人，包括大臂摆动支链、中臂摆动支链、小臂摆动支链、姿态保持支链、末端执行器以及机架，其特征在于，其结构和连接方式为 所述大臂摆动支链由第一直线驱动器、大臂、中臂、小臂、末端执行器以及机架连接而成，第一直线驱动器一端通过第一转动副连接到机架上，另一端通过第二转动副与大臂连接，所述大臂一端通过第三转动副连接到机架上，另一端通过第四转动副与中臂连接，所述中臂为折杆，中间弯折部分有第四转动副，中臂一端通过第四转动副与大臂连接，另一端通过第五转动副与小臂连接，所述小臂为折杆，中间弯折部分有第五转动副，小臂一端通过第五转动副与中臂连接，另一端通过第六转动副与末端执行器连接， 所述中臂摆动支链由第一主动杆、第一连杆、中臂以及机架组成，第一主动杆一端通过第七转动副连接到机架上，另一端通过第八转动副与第一连杆连接，第一连杆一端通过第八转动副与第一主动杆连接，另一端通过第九转动副与中臂连接，所述第一主动杆由第一伺服电机驱动， 所述小臂摆动支链由第二直线驱动器、中臂、小臂以及机架组成，第二直线驱动器一端通过第十转动副与中臂连接，另一端通过第十一转动副与小臂连接，所述小臂一端通过第十一转动副与第二直线驱动器连接，另一端通过第六转动副与末端执行器连接， 所述姿态保持支链由第二连杆、第一姿态保持架、第三连...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡敢为，张金玲，潘宇晨，高德中，王小纯，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：
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