机器人装置、机器人系统和条状体包装制品的制造方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供机器人装置、机器人系统和条状体包装制品的制造方法，既能够降低作业者的劳力负担又能够提高生产率。机器人装置(24)包括：回转底座(42)；下部臂(44)；上部臂(46)；手腕部(48)；手部(50)，其设于手腕部(48)并支承面条组(12)的长度方向中间部或解除该支承；以及控制器(36)，其控制回转底座(42)、下部臂(44)、上部臂(46)、手腕部(48)和手部(50)的动作，控制器(36)以如下方式控制回转底座、下部臂、上部臂和手腕部：使手部(50)在从支承位置到解除位置之间的至少一部分区间向斜上方移动，支承位置是手部支承面条组(12)的位置，解除位置是手部解除支承的位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术公开的实施方式涉及运送例如切面、荞麦面、汤面等由面条构成的条状体的机器人装置、具备该机器人装置的机器人系统、以及利用例如包装袋、包装纸、包装膜等包装材料包装条状体以制造条状体包装制品的条状体包装制品的制造方法。
技术介绍
在专利文献I中公开了与生产条状体(面条)并将其放入搬送装置(链式输送机)的生产装置(制面装置)有关的技术。在该现有技术中，在将生产出的面坯供给至面坯积存部积存后，面坯随着第一压延辊和第二压延辊的旋转而被卷入第一压延辊和第二压延辊之间，经过预定的压延工序形成面带，然后被引导至第二压延辊和第三压延辊之间的上游侧。接着，在将压延而成的面带供给到一对刀片辊之间并切断成条状体后，使所述条状体下落到搬送装置上并使其向排出口排出。专利文献1:日本特开平5-304870号公报一般来说，由搬送装置搬送来的条状体通过作业者的手工细分为适于出售的量，然后通过包装装置按各个细分的量包装在一袋中。在这样的情况下，对于以预定的速度连续不断地搬送来的条状体，需要以手抓取最恰当的量并拿起，并且在恰当的时机向包装装置的例如设于上方的接收口依次放入。这样的作业需要速度和熟练度，并且伴随着极大的身体负担和疲劳。
技术实现思路
本专利技术正是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种机器人装置、机器人系统以及条状体包装制品的制造方法，既能够降低作业者的劳力负担又能够提高生产率。为了解决上述课题，根据本专利技术的一个观点，应用如下的机器人装置其为运送条状体的机器人装置，其中，该机器人装置具有机器臂；机器手，所述机器手设于所述机器臂，该机器手支承所述条状体的长度方向中间部或者解除该支承；以及控制器，所述控制器控制所述机器臂和所述机器手的动作，所述控制器以如下方式控制所述机器臂使所述机器手在从支承位置到解除位置之间的至少一部分区间朝向斜上方移动，其中所述支承位置为所述机器手支承所述条状体的位置，所述解除位置为所述机器手解除所述支承的位置。根据本专利技术的机器人装置、机器人系统以及条状体包装制品的制造方法，既能够降低作业者的劳力负担又能够提高生产率。附图说明图1是示意性地表示一个实施方式的制造系统的整体结构的系统构成图。图2是表示机器人主体的结构的俯视图。图3是表示手部的结构的俯视图。图4是表示引导部件和接收部件的结构的立体图。图5是示意性地表示面条组包装制品的俯视图。图6是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。图7是从图6中的箭头A方向观察到的箭头方向视图。图8是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。图9是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。图10是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。图11是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。图12是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。图13是从图12中的箭头B方向观察到的箭头方向视图。图14是说明面条组包装制品的制造方法的示意图。图15是从图14中的箭头C方向观察到的箭头方向视图。标号说明10 :制造系统(机器人系统)；12 :面条组；12&:面条(条状体)；14 :包装袋(包装材料)；16 :面条组包装制品(条状体包装制品)；18 :制面装置(生产装置)；20 :输送机(搬送装置)；22a 22d:传感器；24 :机器人装置；28 :接收部件；28a:接收口；30:引导部件；30a:引导面；32 :包装装置；34 :机器人主体；36 :控制器；42:回转底座；44:下部臂；46 :上部臂；48 :手腕部；50 :手部(机器手)；501 :底座连杆；502 :第一连杆体；502a :第一连杆；502b :第一旋转轴部件；503 :第二连杆体；503a :第二连杆；503b :第二旋转轴部件；504 :空气缸(致动器)；Ax7 :第一旋转轴；Ax8:第二旋转轴。具体实施例方式下面，参照附图说明一个实施方式。如图1所示，本实施方式的制造系统10 (机器人系统)是如下的系统运送例如切面、荞麦面、汤面等由多根带状的面条12a(条状体)构成的面条组12，用包装袋14(包装材料)进行包装，制造出面条组包装制品16(条状体包装制品。参照后述的图5)。该制造系统10包括制面装置18(生产装置)；输送机20(搬送装置)；多个(在本例中为四个)传感器22a、22b、22c、22d ;机器人装置24 ;面条承托部26 ;引导部件30 ;接收部件28 ;以及包装装置32。制面装置18是如下的装置将在图示和说明都省略了的之前工序中生产出的带状的面带120生产为预定宽度且预定长度的多根面条12a(面条组12)，并放入到输送机20。该制面装置18包括一对压延辊181，其隔着间隙地对置；一对梳齿状的刀片辊182 ；以及切断单元183。压延辊181对面带120进行压延。刀片辊182将由压延辊181压延过的面带120沿长度方向切断而形成预定宽度的多根带状的面条12a。切断单元183将由刀片辊182切成的多根面条12a沿宽度方向切断而形成为预定的长度。输送机20将由制面装置18生产并放入的面条组12沿预定的搬送路径向右侧(一侦U。图1中的右侧)搬送，所述预定的搬送路径形成于该传送带沿着水平方向的上表面(搬送面)的长度方向(图1中的左-右方向)。传感器22a 22d沿输送机20的宽度方向(图1中的纸面近前-纸面进深方向)以预定的间距排列并固定在输送机20的搬送面条组12的搬送路径附近，在本例中为搬送路径下游侧(输送机20的右侧)的上部。这些传感器22a 22d对由输送机20搬送到搬送路径下游侧的面条组12进行检测。机器人装置24包括机器人主体34，其支承着由输送机20搬送至搬送路径的终点(即，输送机20的右端部)的面条组12并对该面条组12进行运送；以及控制器36，其控制机器人主体34的动作。所述机器人主体34和控制器36经由线缆38以能够相互通信的方式连接(或者也可以是无线连接)。另外，也可以将控制器设在机器人主体34侦U。机器人主体34在本例中是六轴垂直多关节机器人，如图2和图1所示，机器人主体34具备基座40 ;回转底座42 ;下部臂44 ;上部臂46 ;手腕部48 ;以及手部50 (机器手)。基座40通过未图示的地脚螺栓等相对于设置面(例如地面部等)固定。回转底座42相对于基座40以能够绕作为垂直轴的S轴Axl自如回转的方式进行安装。下部臂44相对于回转底座42以能够绕作为水平轴的L轴Ax2自如旋转的方式进行安装。上部臂46相对于下部臂44的末端以能够绕作为水平轴的U轴Ax3自如旋转的方式进行安装。手腕部48具备机身481、摆动体482和旋转体483。机身481相对于上部臂46的末端以能够绕R轴Ax4自如旋转的方式进行安装，所述R轴Ax4是沿上部臂46的长度方向延伸的中心轴。摆动体482相对于机身481的末端以能够绕与上述R轴Ax4大致正交的B轴Ax5自如旋转的方式进行安装。旋转体483相对于摆动体482的末端以能够绕与上述B轴Ax5大致正交的T轴Ax6自如旋转的方式进行安装。另外，上述回转基座42、下部臂44、上部臂46以及手腕部48相当于权利要求书中记载的机器臂。手部50安装在手腕部48的旋转体483的末端，该手部50支承面条组12的长度方向中间部或者解除该支承，其中所述面条组12是由输送机20本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人装置，其为运送条状体的机器人装置，其特征在于，该机器人装置具有：机器臂；机器手，所述机器手设于所述机器臂，并且该机器手支承所述条状体的长度方向中间部或者解除该支承；以及控制器，所述控制器控制所述机器臂和所述机器手的动作，所述控制器以如下方式控制所述机器臂：使所述机器手在从支承位置到解除位置之间的至少一部分区间中朝向斜上方移动，所述支承位置为所述机器手支承所述条状体的位置，所述解除位置为所述机器手解除所述支承的位置。

【技术特征摘要】
2011.09.20 JP 2011-2045361.一种机器人装置，其为运送条状体的机器人装置， 其特征在于， 该机器人装置具有 机器臂； 机器手，所述机器手设于所述机器臂，并且该机器手支承所述条状体的长度方向中间部或者解除该支承；以及 控制器，所述控制器控制所述机器臂和所述机器手的动作， 所述控制器以如下方式控制所述机器臂 使所述机器手在从支承位置到解除位置之间的至少一部分区间中朝向斜上方移动，所述支承位置为所述机器手支承所述条状体的位置，所述解除位置为所述机器手解除所述支承的位置。2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于， 所述机器手具有 底座连杆，所述底座连杆与所述机器臂连接； 第一连杆体，所述第一连杆体设于所述底座连杆的一端侧，并能够相对于所述底座连杆绕第一旋转轴旋转； 第二连杆体，所述第二连杆体设于所述底座连杆的另一端侧，并能够相对于所述底座连杆绕与所述第一旋转轴大致平行的第二旋转轴旋转；以及 致动器，所述致动器用于驱动所述第一连杆体和所述第二连杆体旋转， 利用所述致动器驱动所述第一连杆体和所述第二连杆体向末端彼此相互远离和接近的方向旋转。3.根据权利要求2所述的机器人装置，其特征在于， 所述机器手的所述第一连杆体具备 第一旋转轴部件，所述第一旋转轴部件相对于所述底座连杆绕所述第一旋转轴旋转；以及 第一连杆，所述第一连杆与所述第一旋转轴部件连接， 所述机器手的所述第二连杆体具备 第二旋转轴部件，所述第二旋转轴部件相对于所述底座连杆绕所述第二旋转轴旋转；以及 第二连杆，所述第二连杆与所述第二旋转轴部件连接， 所述第一连杆体和所述第二连杆体构成为 在所述第一连杆和所述第二连杆的末端彼此相互接近的状态下，所述第一连杆的末端位置与所述第二连杆的末端位置在所述第一旋转轴和所述第二旋转轴的方向错开。4.根据权利要求2或3所述的机器人装置，其特征在于， 所述控制器以如下方式控制所述机器臂 在所述机器手在所述支承位置利用所述第一连杆体和所述第二连杆体支承所述条状体的所述长度方向中间部后，所述机器手使与所述第一旋转轴和所述第二旋转轴大致垂直的方向相对于所述水平方向成预定的角度地自所述支承位置朝向斜上方移动。5.根据权利要求4所述的机器人装置，其特征在于，所述控制器以如下方式控制所述机器臂在所述至少一部分区间中所述机器手的移动方向与大致垂直于所述第一旋转轴和所述第二旋转轴的方向大致一致。6.—种机器人系统,其为运送条状体的机器人系统，其特征在于，该机器人系统具有搬送装置，所述搬送装置向一侧搬送所述条状体；机器人装置，所述机器人装置对由所述搬送装置向所述一侧搬送的所述条状体进行运送；以及接收口，所述接收口配设成比所述搬送装置靠所述一侧且靠上方，该接...

【专利技术属性】
技术研发人员：高田浩志，建部真吾，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：