本发明专利技术公开了一种多液压执行机构同时动作时的抗流量饱和控制方法，（1）控制器ECU读取电子手柄的输入信号；（2）将手柄输入转化为各执行器速度；（3）根据速度方向和各执行器面积计算各执行器理论流量需求Qi（i=1,2,…,n），获得总需求流量Qt=Q1+Q2+…+Qn；（4）计算液压泵在该工况下所能供应的最大实际流量Qp；（5）计算供求比K=Qt/Qp；（6）计算抗流量饱和修正系数Ku，判断K的值，如果K≤1，说明没有达到流量饱和，则Ku=K，如果K＞1，说明达到流量饱和，则Ku=1／K；有益效果是能有效的避免多执行器同时动作时出现的流量饱和问题。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及，属于液压控制
技术介绍
在工程机械中，单泵驱动、多路阀控制多个执行机构的液压系统应用非常广泛。这些执行机构存在着同时高速动作的工况，当系统需要的流量总和超过泵所能提供的流量时，油液会优先保证压力低的负载的流量供应，而压力高的负载此时会出现流量不足，甚至出现停止、抖动或者剧烈震荡，从而不能保证预定的运动方向。这种现象叫流量饱和。流量 饱和会给工程机械施工带来很大的安全隐患。在现有技术中，处理流量饱和的方法几乎都是在液压系统上做改进，引进国外新型抗流量饱和多路阀，或者采用国外公司研发的负载独立流量分配系统(LUDV)，这些新型设备价格昂贵，属部分公司的专利技术，国内没有完全掌握核心技术，应用时具有很大局限性。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题，本专利技术提供，能避免多执行器同时动作时出现的流量饱和问题。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是，该方法的具体步骤是(I)控制器E⑶读取电子手柄的输入信号；(2)将手柄输入转化为各执行器速度；(3)根据速度方向和各执行器面积计算各执行器理论流量需求Qi (i=l, 2，…，n)，获得总需求流量Qt=Ql+Q2+··· +Qn ；(4)计算液压泵在该工况下所能供应的最大实际流量Qp ；(5)计算供求比 K=Qt/Qp ；(6)计算抗流量饱和修正系数Ku，判断K的值，如果KS 1，说明没有达到流量饱和，则Ku=K,如果K > 1，说明达到流量饱和，则Ku=I / K ；(7)计算各执行器修正后的指令速度Voi (i=l,2, - ,n) =Vhi^Ku ；(8)根据指令速度控制各比例阀的开度。与现有技术相比，采用本方法易于实现，可靠性高，能有效的避免了多执行器同时动作时常常出现的流量饱和问题，当出现流量饱和时，ECU能自动等比例的降低指令速度，从而维持多执行器同时动作时候的运动方向不变。附图说明图1是本专利技术的工作流程图2是本专利技术的液压电控系统图；图3是本专利技术的控制原理框图。具体实施例方式下面将结合附图对本专利技术作进一步说明。如图1和图3所示，，该方法的具体步骤是( I)控制器E⑶读取电子手柄的输入信号，手柄的操纵幅度直接决定执行器运动速度；(2)将手柄输入转化为各执行器速度，表示速度百分比值，控制器E⑶经过计算将 电子手柄输入的电压信号转化为各执行器速度(Vhl、Vh2、。。。、Vhn)；(3)根据速度方向和各执行器面积计算各执行器理论流量需求Qi (i=l, 2，…，n)，获得总需求流量Qt=Ql+Q2+··· +Qn ；(4)计算液压泵在该工况下(计算时需要考虑效率)所能供应的最大实际流量Qp(这个是怎么计算的；(5)计算供求比 K=Qt/Qp ；(6)计算抗流量饱和修正系数Ku，判断K的值，如果K ( 1，说明没有达到流量饱和，则Ku=K,如果K > 1，说明达到流量饱和，则Ku=I / K ；(7)计算各执行器修正后的指令速度Voi (i=l, 2，…，n) =Vhi*Ku ；(8)根据指令速度Voi控制各比例阀的开度。如图2所示，一种单泵驱动多执行器的液压系统，在原有的液压系统基础上增加了控制器ECU和电子手柄，电子手柄与控制器ECU连接，控制器ECU分别与两个电控比例阀连接。通过本专利技术能及时的调节单泵驱动多执行器的液压系统中的流量，从而避免了多执行器同时动作时出现的流量饱和问题。权利要求1.，其特征在于，该方法的具体步骤是 (1)控制器ECU读取电子手柄的输入信号； (2)将手柄输入转化为各执行器速度； (3)根据速度方向和各执行器面积计算各执行器理论流量需求Qi(1=1，2，吣，11)，获得总需求流量 Qt=Ql+Q2+··· +Qn ； (4)计算液压泵在该工况下所能供应的最大实际流量Qp； (5)计算供求比K=Qt/Qp； (6)计算抗流量饱和修正系数Ku，判断K的值，如果K ( 1，说明没有达到流量饱和，则Ku=K,如果K > 1，说明达到流量饱和，则Ku=I / K ； (7)计算各执行器修正后的指令速度Voi(i=l, 2，…，n) =Vhi*Ku ； (8)根据指令速度控制各比例阀的开度。全文摘要本专利技术公开了，(1)控制器ECU读取电子手柄的输入信号；(2)将手柄输入转化为各执行器速度；(3)根据速度方向和各执行器面积计算各执行器理论流量需求Qi(i=1,2,…,n)，获得总需求流量Qt=Q1+Q2+…+Qn；(4)计算液压泵在该工况下所能供应的最大实际流量Qp；(5)计算供求比K=Qt/Qp；(6)计算抗流量饱和修正系数Ku，判断K的值，如果K≤1，说明没有达到流量饱和，则Ku=K，如果K＞1，说明达到流量饱和，则Ku=1／K；有益效果是能有效的避免多执行器同时动作时出现的流量饱和问题。文档编号F15B11/16GK103016467SQ20121057218公开日2013年4月3日 申请日期2012年12月25日 优先权日2012年12月25日专利技术者唐建林, 胡传正, 孔丽丽 申请人:徐工集团工程机械股份有限公司江苏徐州工程机械研究院本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种多液压执行机构同时动作时的抗流量饱和控制方法，其特征在于，该方法的具体步骤是：（1）控制器ECU读取电子手柄的输入信号；（2）将手柄输入转化为各执行器速度；（3）根据速度方向和各执行器面积计算各执行器理论流量需求Qi（i=1,2,…,n），获得总需求流量Qt=Q1+Q2+…+Qn；（4）计算液压泵在该工况下所能供应的最大实际流量Qp；（5）计算供求比K=Qt/Qp；（6）计算抗流量饱和修正系数Ku，判断K的值，如果K≤1，说明没有达到流量饱和，则Ku=K，如果K＞1，说明达到流量饱和，则Ku=1／K；（7）计算各执行器修正后的指令速度Voi（i=1,2,…,n）=Vhi*Ku；（8）根据指令速度控制各比例阀的开度。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：唐建林，胡传正，孔丽丽，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司江苏徐州工程机械研究院，
类型：发明
国别省市：
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