【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于图像处理领域，是一种自动焊接技术，特别是一种线性激光成像基于模板匹配的焊缝跟踪方法。
技术介绍
焊缝的焊接过程是一个复杂、非线性、干扰因素较多的过程，焊接工件存在热变形、咬边、错边，以及焊缝间隙的变化等不可预知的因素，这些因素都会直接影响到焊接质量。焊接过程中，焊枪与焊缝中心都会存在一定误差，如果在“示教再现”或轨迹规划应用的基础上，能进行实时焊缝纠偏，就可以进一步提高焊接精度，尤其适用于辅助工程上焊接易变形、装配复杂等自动焊难以控制的工件生产。焊缝跟踪就是寻缝对中，保持焊枪尖端始终在焊缝上。而保证焊接过程中对焊缝 位置的精确定位，是实现自动化焊接的前提和必要条件。目前，在现有的激光焊缝跟踪实现方案中，一般采用机械、电磁、视觉等传感器提供焊缝信息，由系统进行处理，实现焊枪位置控制。但是这样的焊缝跟踪系统一般是封闭的，是针对特定系统开发的传感器及处理算法，如低层的接头轮廓的提取和高层特征参数提取，包括V型接头轮廓的分割方法、V型接头特征判断与提取、多线段近似的分裂算法等，针对不同的焊缝，需使用不同的算法，算法的适应性不强，缺少通用、灵活和独立的实时焊...
【技术保护点】
一种基于模板匹配的焊缝跟踪方法，其特征在于步骤如下：?步骤一：设备校准，调整线性激光源发生器，将线性激光源发生器以一定的角度固定；调整焊枪的位置，将焊枪轴心和待焊接工件的焊缝中心调整到一个垂直平面上；将CCD摄像头固定在焊枪正前方，垂直采集投射到待焊接工件的焊缝坡口处的条形光带的图像，并将采集的图像传到计算机中；?步骤二：在正式焊接工作开始前设定模板，将CCD摄像头运动到形状完整、规则的焊缝处，采集一幅图像设定为模板，并记录模板的位置；步骤三：正式焊接开始后设置感兴趣区域：CCD摄像头匀速运动，CCD摄像头实时采集图像，并将采集的图像传到计算机中，通过图像处理中的预处理设置...
【技术特征摘要】
1.一种基于模板匹配的焊缝跟踪方法，其特征在于步骤如下步骤一设备校准，调整线性激光源发生器，将线性激光源发生器以一定的角度固定； 调整焊枪的位置，将焊枪轴心和待焊接工件的焊缝中心调整到一个垂直平面上；将CXD摄像头固定在焊枪正前方，垂直采集投射到待焊接工件的焊缝坡口处的条形光带的图像，并将采集的图像传到计算机中；步骤二 在正式焊接工作开始前设定模板，将CCD摄像头运动到形状完整、规则的焊缝处，采集一幅图像设定为模板，并记录模板的位置；步骤三正式焊接开始后设置感兴趣区域(XD摄像头匀速运动，CXD摄像头实时采集图像，并将采集的图像传到计算机中，通过图像处理中的预处理设置感兴趣区域；步骤四，在上述...
【专利技术属性】
技术研发人员：连军莉，付纯鹤，周庆亚，孟宪俊，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第四十五研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。