一种云台控制的方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种云台控制的方法和装置，其中，所述方法包括：获取用户触发的目标拍摄物的二维平面像素坐标；依据所述目标拍摄物的二维平面像素坐标，计算所述目标拍摄物的真实空间投影面信息；根据所述真实空间投影面信息生成云台控制参数；采用所述云台控制参数控制云台对所述目标拍摄物跟踪拍摄。本申请可以简化云台安装和调试过程，有效提高云台控制的精确度以及云台拍摄的扩展性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及云台控制的
，特别是一种云台控制的方法和一种云台控制的>J-U装直。
技术介绍
云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定云台和运动云台两种，固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。运动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。运动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。在诸多视频会议、远程教学、视频监控的应用中，运动云台得到了越来越广泛的应用。为便于非专业的用户更简便地操作云台，现有技术中提供了一种半自动的云台控制技术，它的工作原理是，通过预先设定若干云台拍摄位置以及变焦倍数，应用遥控器或者按钮来触发云台在各个预置位间的切换。可以简单理解为，预先设定云台拍摄的位置，每个位置对应一个ID，当用户通过遥控器或控制线触发某一个ID时，云台就会立即转到相应的位置。比如，针对一个会议室，设置若干个云台拍摄位置，如A、B、C、D四个位置，当A位置的拍摄指令被触发时，云台即转到A位置进行拍摄。在现实应用中，这种云台控制存在几个明显缺陷，比如当拍摄对象是移动的人，且移动范围较大，那么需要不断的更新指令来切换预设位置；不能做到跟踪拍摄，实时捕捉。而在会议或教学的应用中，切换拍摄范围，多数通过在座位上安装按钮的方式实现，安装时布线麻烦，使用时需要用户配合。并且这个功能设置繁琐，必须由人工逐一位置设置，工作量大，因此也导致初次安装时以及空间或环境发生变化时很难调整，因此现有技术中也最多只能设置128个预设位置，并不能精确覆盖整个三维空间。上述问题导致了现有的这种云台控制技术存在安装和调试很麻烦，云台控制的精确度差，以及，云台拍摄受预置位的限制而导致扩展性差的问题。因此，目前需要本领域技术人员迫切解决的一个技术问题就是如何创造性地提出一种云台控制方法及装置，用以简化安装和调试过程，有效提高云台控制的精确度以及云台拍摄的扩展性。
技术实现思路
本申请所要解决的技术问题是提供一种云台控制的方法，用以简化安装和调试过程，有效提高云台控制的精确度以及云台拍摄的扩展性。本申请还提供了一种云台控制的装置，用以保证上述方法在实际中的应用及实现。为了解决上述问题，本申请公开了一种云台控制的方法，包括获取用户触发的目标拍摄物的二维平面像素坐标；依据所述目标拍摄物的二维平面像素坐标，计算所述目标拍摄物的真实空间投影面信息；根据所述真实空间投影面信息生成云台控制参数；采用所述云台控制参数控制云台对所述目标拍摄物跟踪拍摄。优选的，所述获取用户触发的目标拍摄物的二维平面像素坐标的步骤包括根据用户在2D显示画面的点击操作，获得目标拍摄物的位置信息；将所述目标拍摄物的位置信息与二维平面图进行比对，获得所述目标拍摄物的二维平面像素坐标。优选的，所述依据目标拍摄物的二维平面像素坐标，计算所述目标拍摄物的真实空间投影面信息的步骤包括将所述目标拍摄物的二维平面坐标系的像素坐标，转换为真实空间的平面坐标值；将所述真实空间的平面坐标值转换为真实空间的空间坐标值；将所述真实空间的空间坐标值转换为真实空间的投影面信息。优选的，所述依据目标拍摄物的二维平面像素坐标，计算所述目标拍摄物的真实空间投影面信息的步骤包括将所述目标拍摄物的二维平面坐标系的像素坐标，转换为真实空间的空间坐标值；将所述真实空间的空间坐标值转换为真实空间的投影面信息。优选的，所述将目标拍摄物的二维平面坐标系的像素坐标，转换为真实空间的平面坐标值的步骤进一步包括当二维平面图的显示尺寸为W*H，用户输入的二维平面图尺寸为RW*RH，目标拍摄物的二维平面像素坐标为(X，Y)时，通过以下公式将目标拍摄物的二维平面坐标系的像素坐标，转换为真实空间的平面坐标值(RX，RY)RX = Rff*X/ff ；RY = RH*Y/H。优选的，所述将真实空间的平面坐标值转换为真实空间的空间坐标值的步骤进一步包括获取预设的高度数据，由所述真实空间的平面坐标值和高度数据，组成真实空间的空间坐标值。优选的，所述将真实空间的空间坐标值转换为真实空间的投影面信息的步骤进一步包括获取预设的拍摄范围信息；根据所述预设的拍摄范围信息和真实空间的空间坐标值，计算真实空间的投影面信息。优选的，所述真实空间的投影面信息为摄像机的缩放倍数，所述根据预设的拍摄范围信息和真实空间的空间坐标值，计算真实空间的投影面信息的步骤包括根据预设的拍摄范围信息VW，云台的位置信息(PX，PY, PZ)，以及，真实空间的空间坐标值(RX，RY, RZ)，计算云台缩放的视野角度ANG为DS= ^(RX - PX)2 + (RY - PYf + (RZ - PZ)1 .ANG = (tan (VW/2/DS)) *2 ；根据所述云台缩放的视野角度ANG和摄像机的原始视野角度W，采用以下公式计算摄像机的缩放倍数ZOOM ZOOM = W/ANG。优选的，所述真实空间的投影面信息为摄像机的缩放倍数，所述根据预设的拍摄范围信息和真实空间的空间坐标值，计算真实空间的投影面信息的步骤包括获取预设的距离缩放参考值ZPM、摄像机初始的缩放倍数ZMIN，通过以下公式计算所述云台的缩放倍数ZOOM ZOOM = ZMIN+DS*ZPM，其中，DS=^rx-PX)2 +(RY~PYf + (RZ—pzf。优选的,所述云台 控制参数包括摄像机的缩放倍数。优选的，所述的方法，还包括根据真实空间的空间坐标值计算云台控制参数。优选的，所述云台控制参数还包括水平角度、垂直角度和运动速度，所述根据真实空间的空间坐标值计算云台控制参数的步骤包括通过以下公式计算水平角度、垂直角度和运动速度水平角度=tan((RX-PX) + (RY-PY))；垂直角度=tan((RZ-PZ) + (RY-PY))；运动速度包括水平速度和垂直速度，其中水平速度=(水平角度-云台当前位置的水平拍摄角度)*K1 ；垂直速度=(垂直角度-云台当前位置的垂直拍摄角度)*K2 ;其中，(RX, RY, RZ)是真实空间的空间坐标值，(PX，PY, PZ)是云台的位置信息，Kl是水平线性变换斜率，K2是垂直线性变换斜率。本申请还公开了一种云台控制的装置，包括像素坐标获取模块，用于获取用户触发的目标拍摄物的二维平面像素坐标；投影面信息获取模块，用于依据所述目标拍摄物的二维平面像素坐标，计算所述目标拍摄物的真实空间投影面信息；云台控制参数生成模块，用于根据所述真实空间投影面信息生成云台控制参数；跟踪拍摄模块，用于采用所述云台控制参数控制云台对所述目标拍摄物跟踪拍摄。优选的，所述像素坐标获取模块包括目标位置信息获取子模块，用于根据用户在2D显示画面的点击操作，获得目标拍摄物的位置信息；比对生成子模块，用于将所述目标拍摄物的位置信息与二维平面图进行比对，获得所述目标拍摄物的二维平面像素坐标。优选的，所述投影面信息获取模块包括平面坐标值转换子模块，用于将所述目标拍摄物的二维平面坐标系的像素坐标，转换为真实空间的平面坐标值；空间坐标值转换子模块，用于将所述真本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种云台控制的方法，其特征在于，包括：获取用户触发的目标拍摄物的二维平面像素坐标；依据所述目标拍摄物的二维平面像素坐标，计算所述目标拍摄物的真实空间投影面信息；根据所述真实空间投影面信息生成云台控制参数；采用所述云台控制参数控制云台对所述目标拍摄物跟踪拍摄。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志聪，叶荣华，张冲，
申请(专利权)人：广州盈可视电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：