本实用新型专利技术涉及一种多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构，主要由伺服电机、减速器、直齿轮、伞齿轮、传动轴和支撑架组成。伺服电机经减速器后带动直齿轮传动通过伞齿轮啮合改变传动方向来实现第五、六轴的自由度要求和伺服电机后置结构的。该结构设计紧凑，运行平稳、增大机器人的终端负载、可靠性高同时还具有体积小的特点。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术属于一种工业机器人本体机械传动系统，特别涉及一种多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构。
技术介绍
机器人是工业生产中关键重要设备。目前，大多数多关节工业机器人第五、六轴都采用皮带传动，或是电机和减速器直接在关节处驱动，在工业机器人运行工程中，内部电缆不断的受到多次的折弯扭曲，容易损坏电缆。第五、六轴电机在关节处由于力臂的作用使得第三轴电机的负载加大，从而减小了工业机器人的额定负载。
技术实现思路
本技术目的是提供一种多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构。满足关节5和关节6的转动自由度。由电机的驱动实现对第五轴和第六轴的单独控制，结构紧凑，传动效率高，外形轻巧。本
技术实现思路
一种多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构，其特征在于由第一伺服电机减速器20带动第五传动轴19和第四直齿轮18与直齿轮19啮合，经第三传动轴15传递到端部连接的第五齿伞齿轮27，第五齿伞齿轮27与第六伞齿轮28啮合，第六伞齿轮28与第八直齿轮29连接，第八直齿轮29与第九直齿轮30啮合，第九直齿轮30再与第十直齿轮31啮合，第十直齿轮31与第五、六轴腔体3连接，实现第五轴的摆动自由度和第五轴电机后置的目的。由第四伺服电机减速器24带动第六传动轴23和第五直齿轮22与第六直齿轮25啮合，经第四传动轴16传递到端部连接的第四伞齿轮11，第四伞齿轮11与第三伞齿轮10啮合，第三伞齿轮10与第三直齿轮9连接，第三直齿轮9与第二直齿轮8啮合，第二直齿轮8再与第一直齿轮7哨合,第一直齿轮7与第二伞齿轮6连接,第二伞齿轮6与第一伞齿轮4啮合，经第一传动轴2连接到转接盘1，实现第六轴的转动动自由度和第六轴电机后置的目的。本技术特点优点该系统结构紧凑，运行平稳、传动精度高、准确、可靠同时还具有体积小的特点。附图说明图I是本技术的主视剖视图。图2是本技术的侧视剖视图。图中，I.转接盘，2第一传动轴、5第二传动轴、15第三传动轴、16第四传动轴、19第五传动轴、23第六传动轴、31第七传动轴,3.第五、六轴腔体,4第一伞齿轮、6第二伞齿轮、10第三伞齿轮、11第四伞齿轮、27第五伞齿轮、28.第六伞齿轮，7第一直齿轮、8第二直齿轮、9第三直齿轮、18第四直齿轮、22第五直齿轮、25第六直齿轮、26第七直齿轮、29第八直齿轮、30第九直齿轮、31.第十直齿轮，12.齿轮支撑架，13.转接环，14.第四轴，17轴承，20第一伺服电机与减速器、21第二伺服电机与减速器、23.第三伺服电机与减速器、24第四伺服电机与减速器。具体实施方式本技术解决技术问题所采用的技术方案是该传动结构主要由电机、减速器、传动轴、直齿轮、伞齿 轮和支撑结构组成。第五轴和第六轴为同心轴，第五轴为空心转动轴，第六轴为实心传动轴，置于第五轴内部。输入端都由减速器带动直齿轮传动，输出端由两对伞齿分别将两个传动轴的动力输出。由第一伺服电机减速器20带动第五传动轴19和第四直齿轮18与直齿轮19啮合，经第三传动轴15传递到端部连接的第五齿伞齿轮27，第五齿伞齿轮27与第六伞齿轮28啮合，第六伞齿轮28与第八直齿轮29连接，第八直齿轮29与第九直齿轮30啮合，第九直齿轮30再与第十直齿轮31啮合，第十直齿轮31与第五、六轴腔体3连接，实现第五轴的摆动自由度和第五轴电机后置的目的。由第四伺服电机减速器24带动第六传动轴23和第五直齿轮22与第六直齿轮25啮合，经第四传动轴16传递到端部连接的第四伞齿轮11，第四伞齿轮11与第三伞齿轮10啮合，第三伞齿轮10与第三直齿轮9连接，第三直齿轮9与第二直齿轮8啮合，第二直齿轮8再与第一直齿轮7哨合,第一直齿轮7与第二伞齿轮6连接,第二伞齿轮6与第一伞齿轮4啮合，经第一传动轴2连接到转接盘1，实现第六轴的转动动自由度和第六轴电机后置的目的。权利要求1.一种多关节エ业机器人第五、六轴电机后置传动结构,其特征在于 由第一伺服电机减速器(20)带动第五传动轴(19)和第四直齿轮(18)与直齿轮(19)啮合，经第三传动轴(15)传递到端部连接的第五齿伞齿轮(27)，第五齿伞齿轮(27)与第六伞齿轮(28)啮合，第六伞齿轮(28)与第八直齿轮(29)连接，第八直齿轮(29)与第九直齿轮(30)啮合，第九直齿轮(30)再与第十直齿轮(31)啮合，第十直齿轮(31)与第五、六轴腔体(3)连接；由第四伺服电机减速器(24)带动第六传动轴(23)和第五直齿轮(22)与第六直齿轮(25)啮合，经第四传动轴(16)传递到 端部连接的第四伞齿轮(11)，第四伞齿轮(11)与第三伞齿轮(10)啮合，第三伞齿轮(10)与第三直齿轮(9)连接，第三直齿轮(9)与第二直齿轮(8)啮合，第二直齿轮(8)再与第一直齿轮(7)啮合，第一直齿轮(7)与第二伞齿轮(6)连接，第ニ伞齿轮(6)与第一伞齿轮(4)啮合，经第一传动轴(2)连接到转接盘(I)。专利摘要本技术涉及一种多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构，主要由伺服电机、减速器、直齿轮、伞齿轮、传动轴和支撑架组成。伺服电机经减速器后带动直齿轮传动通过伞齿轮啮合改变传动方向来实现第五、六轴的自由度要求和伺服电机后置结构的。该结构设计紧凑，运行平稳、增大机器人的终端负载、可靠性高同时还具有体积小的特点。文档编号B25J9/06GK202763838SQ201220505028公开日2013年3月6日 申请日期2012年9月28日 优先权日2012年9月28日专利技术者张泊浩 申请人:天津通广集团谷津高科技有限公司本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种多关节工业机器人第五、六轴电机后置传动结构，其特征在于：由第一伺服电机减速器（20）带动第五传动轴（19）和第四直齿轮（18）与直齿轮（19）啮合，经第三传动轴（15）传递到端部连接的第五齿伞齿轮（27），第五齿伞齿轮（27）与第六伞齿轮（28）啮合，第六伞齿轮（28）与第八直齿轮（29）连接，第八直齿轮（29）与第九直齿轮（30）啮合，第九直齿轮（30）再与第十直齿轮（31）啮合，第十直齿轮（31）与第五、六轴腔体（3）连接；由第四伺服电机减速器（24）带动第六传动轴（23）和第五直齿轮（22）与第六直齿轮（25）啮合，经第四传动轴（16）传递到端部连接的第四伞齿轮（11），第四伞齿轮（11）与第三伞齿轮（10）啮合，第三伞齿轮（10）与第三直齿轮（9）连接，第三直齿轮（9）与第二直齿轮（8）啮合，第二直齿轮（8）再与第一直齿轮（7）啮合，第一直齿轮（7）与第二伞齿轮（6）连接，第二伞齿轮（6）与第一伞齿轮（4）啮合，经第一传动轴（2）连接到转接盘（1）。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张泊浩，
申请(专利权)人：天津通广集团谷津高科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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