对挤奶进行控制的方法和设备技术

本发明专利技术提供一种对被允许在期望的区域（11）中运动的牲畜的挤奶进行控制的设备。该区域包括具有自动挤奶系统（16）的挤奶区（13）。该设备包括：用于识别每个进入挤奶区的牲畜的至少一个牲畜识别装置（21c），以及可操作地连接至牲畜识别装置的处理和控制装置（17）。处理和控制装置针对每个被识别的牲畜确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量，根据被识别的牲畜的预期产奶量反复确定在对被识别的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量，并且根据反复确定的累计预期产奶量起动挤奶任务。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及控制通过自动挤奶系统对牲畜挤奶的方法和设备。
技术介绍
自动挤奶系统（AMS）是本领域众所周知的。AMS的当前实施几乎全部具有被圈牢的奶牛。奶牛圈养在还容纳AMS的大型牛舍中。奶牛学会在它们的隔间和AMS单元之间短距离自由走动，主要动机是当在AMS中对奶牛进行挤奶时在活动闸架内的饲养。奶牛仅需要运动比较短的距离（在圈牢系统内到AMS可能20-30m）。全世界的很多奶牛不是以这种方式圈牢的，而是被允许在牧场上自由放牧。特别是在澳大利亚和新西兰，没有奶牛的圈舍，它们在牧场上度过它们的全部时间。这些基于牧场的系统是非常广阔的，经常需要奶牛走相当长的距离去在传统挤奶系统内挤奶。这可能长达2-3km的走动距离，并且它们正常每天走两次。在最近几年，奶牛自愿访问的自愿挤奶系统变得越来越普遍。在这种系统中，对奶牛进行监视并且对奶牛单独地给予挤奶许可。AU 2009202368A1公开了一种对被允许在期望的区域内运动的牲畜进行管理的系统，其中该区域包括牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场、等待区以及对牲畜进行挤奶的挤奶区，其中挤奶区和等待区均可从至少一个放牧牧场进入，并且挤奶区可从等待区进入。由此，在挤奶区内进行挤奶之前的较短时间段内，可以将差不多具备挤奶条件的牲畜圈禁在等待区中。如果这些牲畜转向较远的放牧牧场或者如果从不允许它们到达挤奶区附近，那么牲畜不久再次访问挤奶区的可能性低，因此，牛奶产量会较低。旋转挤奶系统包括挤奶牲畜顺次进入和离开来进行挤奶的旋转平台。旋转平台包括多个挤奶畜栏，每个挤奶畜栏具有用于在旋转平台旋转期间对挤奶畜栏中存在的牲畜进行挤奶的挤奶装置。近来，这样的旋转挤奶系统已经自动化，其中挤奶装置的挤奶机杯通过具有抓握器的机器人臂自动地附接至待挤奶的牲畜的奶头，参见例如WO2009/093964。一个或两个机器人臂可以为旋转挤奶系统的全部挤奶畜栏或至少几个挤奶畜栏服务。
技术实现思路
用于自愿挤奶的自动旋转挤奶系统的实施并不简单。旋转挤奶系统最初是为了牲畜的成批挤奶而开发的，并且通常需要对大量牲畜彼此同时进行挤奶。具体地说，在牲畜去往挤奶区的低流动的时间段内，如果不采取进一步的措施来提高效率，那么用于自愿挤奶的自动旋转挤奶系统似乎是低效的方案。这对于具有自由放牧的牲畜的区域以及对于室内设备的区域来说也是如此。尽管AU 2009202368A1公开了用于自由放牧牲畜的自动挤奶系统，其确实会提高牲畜通过挤奶系统的通过量并且因此提高牛奶产量，但是为了优化生产率，需要采取很多措施，尤其是如果旋转挤奶系统用于牲畜的自愿挤奶或半自愿挤奶。在被布置为用于牲畜的自愿挤奶或半自愿挤奶的其它类型的挤奶系统中会得到类似限制和缺陷，尤其是在对多个牲畜彼此同时进行挤奶的那些挤奶系统中。因此，本专利技术的目的在于提供一种对自动挤奶系统中的牲畜挤奶进行控制的方法和设备，自动挤奶系统被布置为用于牲畜的挤奶，该方法和设备提供提高的挤奶生产效率，并且从而提供增大的收益。本专利技术的另一目的在于提供健庄、高效、快速、精确、准确、可靠、安全、易于使用且具有合理成本的方法和设备。根据本专利技术的这些目的以及其它目的是通过在所附专利权利要求中规定的方法和设备获得的。根据本专利技术的第一方面，提供一种对被允许在期望的区域中运动的牲畜的挤奶进行控制的方法，其中所述区域包括挤奶区，其中所述挤奶区包括用于在挤奶任务中对已进入所述挤奶区的牲畜进行挤奶的自动挤奶系统。根据所述方法，识别每个进入所述挤奶区的牲畜，并且针对每个被识别的牲畜，确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量。当牲畜进入所述挤奶区时，根据被识别的牲畜的所述预期产奶量，反复确定在对被识别的牲畜进行挤奶时可获得的累计预期产奶量。根据反复确定的累计预期产奶量，开始所述自动挤奶系统的挤奶任务。针对每个牲畜，根据先前收集的关于该牲畜的数据优选地确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量，其中所述数据包括先前的产奶量、先前的挤奶时间和该牲畜先前的挤奶的间隔时间中的任一种。优选地，所述自动挤奶系统是对多个牲畜彼此同时进行挤奶的自动挤奶系统，例如自动旋转挤奶系统。在一个实施例中，当反复确定的累计预期产奶量升高到阈值以上时，起动所述自动挤奶系统的自动挤奶任务，所述阈值基于反复确定的累计预期产奶量的收益和所述自动挤奶系统的操作成本。因此，可以从降低操作成本的角度提高牛奶产量。系统的操作成本（例如从每运行分钟的操作成本角度来看）可以以对本领域的技术人员已知的多种方式计算。明显地，从一种挤奶系统到另一种挤奶系统，该成本可能明显不同。该成本还可以因农场不同而不同。在另一实施例中，在远离挤奶区的一个或几个位置对要访问挤奶区的牲畜进行识别，确定从牲畜被识别的位置行进到挤奶区所需的预期时间，对未来到达挤奶区的被识别的牲畜进行预测，并且还根据所预测的未来到达挤奶区的被识别的牲畜，起动挤奶任务。此外，针对在远离挤奶区的一个或几个位置识别的牲畜，确定未来预期产奶量，根据所确定的未来预期产奶量，确定未来累计预期产奶量，并且还根据未来累计预期产奶量，起动挤奶任务。从而，获得进一步提高牛奶产量的改进方法。该方法特别适合于放牧牧场和挤奶区之间的距离远的牧场上的牲畜，根据本专利技术的第二方面，提供一种控制设备，通过该控制设备可以实施本专利技术第一方面的控制方法。该设备包括用于识别的至少一个牲畜识别装置，以及可操作地连接到所述牲畜识别装置的处理和控制装置，所述处理和控制装置用于执行确定产奶量的步骤、反复确定累计产奶量的步骤以及起动挤奶任务的步骤。根据本专利技术的第三方面，提供一种可加载到牲畜处理设备的计算机的内部存储器内的计算机程序产品，并且计算机程序产品包括用于在所述计算机程序产品在所述计算机上运行时执行本专利技术的第一方面的控制方法的软件代码部分。本专利技术的更多特性以及本专利技术的优点从下文介绍的本专利技术实施例的详细描述和附图1至3中将是显而易见的，附图1至3仅是作为图示给出的，因此对于本专利技术不是限制性的。附图说明图1示意性图示用于圈牢牲畜的设备和在该设备中实现的根据本专利技术实施例的控制设备。图2示意性图示图1的设备和控制设备的放大部分。图3是根据本专利技术实施例的控制方法的流程图。具体实施方式图1示意性图示基于牧场的牲畜设备，该设备用于圈牢允许在该设备的区域11内活动的牲畜。区域11优选地包括能够放牧牲畜的大量放牧牧场12、远离放牧牧场12的挤奶区13、多个通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.07.08 SE 1050759-8;2010.07.08 US 61/362,3831.一种对被允许在期望的区域（11）中运动的牲畜的挤奶进行控制的方法，所述
区域包括挤奶区（13），所述挤奶区（13）包括用于在挤奶任务中对已进入所述挤奶区
的牲畜进行挤奶的自动挤奶系统（16），其特征在于下列步骤：
识别（31）每个进入所述挤奶区的牲畜；
针对每个被识别的牲畜，确定（32）在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量；
根据被识别的牲畜的预期产奶量，反复确定（33）在对被识别的牲畜进行挤奶时
可获得的累计预期产奶量；以及
根据反复确定的累计预期产奶量，起动（34）所述自动挤奶系统的挤奶任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其中针对每个被识别的牲畜，根据先前收集的关
于该牲畜的数据确定在对该牲畜进行挤奶时可获得的预期产奶量。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述数据包括先前的产奶量、先前的挤奶时
间和该牲畜先前的挤奶的间隔时间中的任一种。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中进入所述挤奶区的被识别的牲
畜是已获得挤奶许可的牲畜。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中当反复确定的累计预期产奶量
升高到阈值以上时，起动所述自动挤奶系统的挤奶任务。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述阈值基于反复确定的累计预期产奶量的
收益和所述自动挤奶系统的操作成本。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述阈值还基于所述挤奶系统的准备时间，
所述准备时间包括例如用于将挤奶机杯附接到被识别的牲畜中的第一个待挤奶的牲畜
的预期时间。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其中针对每个进入所述挤奶区的牲畜，记录
进入次数，其中所述阈值还基于所述进入次数。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中首先向已进入所述挤奶区的被
识别的牲畜提供饲料、水和/或休息，并且之后根据反复确定的累计预期产奶量，允许
已进入所述挤奶区的被识别的牲畜进入所述自动挤奶系统。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中所述区域包括：通道（14）
和牲畜能够放牧的至少一个放牧牧场（12），所述放牧牧场远离所述挤奶区（13），所
述放牧牧场中的牲畜能够经由所述通道（14）进入所述挤奶区。
11.根据权利要求10所述的方法，包括下列步骤：
在远离所述自动挤奶系统的至少一个位置对要经由所述通道进入所述挤奶区的每
个牲畜进行识别；
根据在远离所述自动挤奶系统的所述至少一个位置识别的牲畜，预测所述挤奶区
中牲畜的未来数量；
根据所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量以及它们的预期产奶量，可选地预测
在对所预测的未来数量的牲畜进行挤奶时可获得的未来累计预期产奶量；以及
还根据所预测的所述挤奶区中牲畜的未来数量和/或根据所预测的未来累...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙·米尔德，
申请(专利权)人：利拉伐控股有限公司，
类型：
国别省市：