悬挂式自动存取系统技术方案

一种悬挂式自动存取系统包括存储架（100）、悬挂在该存储架（100）上的物品容器（200）、设置于该存储架（100）一端的物品取放口（300）以及来往于物品容器（200）悬挂位置与物品取放口（300）之间用于输送物品的输送机构（400），还包括控制输送机构（400）运转的控制系统以及连接该控制系统用于定位的光电传感系统。本实用新型专利技术结构简单，容器自动调整悬挂装置能够自动调节容器的重心，即使在取放过程中，位置有所偏差或歪斜，通过自动调节机构，能够保证容器恢复正确的状态，在下次取放容器时，保证取放准确，从而保证系统的正常运行。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及 输送设备，特别涉及物品的自动存取系统。
技术介绍
现有技术中有多种存取图书和物品的设备，一种为传统机械链轮、链条的传动装置。环形结构的链条上固定安装了多个相同大小的书盒，由电机带动链条水平环形运动从而使固定在链条上的所有书盒同时运动。当某一选定的图书转到推出机构的位置，推出机构就把该书推出，落到下方的传送带上，落到传送带上的图书由传送带送到出书口。因为自助借还书机是一个水平的环形结构，需要将一层全部的书随着环形装置转动，才能让所需要的书转到出书口，机械运动部分的重负载造成磨损严重。推出机构以推挤的方式与书直接接触，容易导致图书的损坏。这种推出机构的尺寸难以把握，过大有可能卡在边框上，过小有可能无法推到较薄的书，导致工作不可靠。而且，以上的取书过程不可以逆向运动，图书不可以从出口回到书盒里。采用机械臂移动直接取物的方案，要求图书的厚度必须相差不多，否则有可能造成夹不紧或将书籍夹坏等问题，机械手在插入容器夹取书籍过程中，也非常容易插入书页之中，造成图书的损坏，所以，这种机械手取书的机构由于机构复杂，力口工、调试、运输、安装的要求高，无法满足图书多种尺寸的要求，可靠性不高。
技术实现思路
本技术提供的这种悬挂式自动存取系统，采用简单的输送机构和精准的定位系统，物品容器也采用自动调整重心，容器自动归位的技术，解决现有技术中占用空间大以及物品摆放位置偏移的技术问题。本技术为解决上述技术问题而提供的这种悬挂式自动存取系统包括存储架、悬挂在该存储架上的物品容器、设置于该存储架一侧的物品取放口以及来往于物品容器悬挂位置与物品取放口之间用于输送物品的输送机构，还包括控制输送机构运转的控制系统以及连接该控制系统用于定位的光电传感系统。本技术的进一步改进在于所述输送机构包括沿存储架长轴方向位移的纵向输送机构以及沿存储架短轴方向位移的横向输送机构，所述横向输送机构固定在纵向输送机构上。所述纵向输送机构包括沿存储架长轴方向设置的纵向导轨以及在该导轨上运行的第一移动平台，所述横向输送机构包括设置在第一移动平台上的垂直升降机构以及水平旋转机构，设置在该水平旋转机构上的水平伸缩机构以及设置在所述水平伸缩机构上的容器取放机构。本技术的再进一步改进在于所述存储架可以多于一层，每层存储架均设有独立的纵向输送机构以及横向输送机构，所述输送机构还包括设置于存储架一侧、用于容器取放机构与物品取放口之间传送物品的垂直输送机构，该垂直输送机构包括固定在存储架一端的垂直导轨以及沿该垂直导轨上下运动的第二移动平台。本技术的更进一步改进在于所述物品容器包括容器体，该容器体的上部设有依靠物品和容器重量自动调整其重心的自动调整悬挂装置，所述存储架上设有与该自动调整悬挂装置配合吊挂所述容器体的吊挂部。本技术的更进一步改进在于所述自动调整悬挂装置为至少一个，该自动调整悬挂装置设置于所述容器体的顶部。所述自动调整悬挂装置包括连接所述容器体的连接部以及连接该连接部的调整部，所述调整部包括分列于所述连接部两侧并倾斜的第一表面和第二表面，该第一表面和第二表面以物品容器的纵向轴线相对布置，所述吊挂部呈楔形结构。所述第一表面与第二表面为曲率相同的弧面或为倾斜度相同的平面，所述楔形结构的吊挂部两个倾斜的表面与所述第一表面与第二表面相适应。本技术的更进一步改进在于所述自动调整悬挂装置为两个，该两个自动调整悬挂装置分别设置于所述容器体的两侧面的上部。所述自动调整悬挂装置包括连接所述容器体的连接部以及连接该连接部的调整部，该调整部的第一表面为倾斜表面，所述调整部的第一表面为弧面或平面。本技术的更进一步改进在于所述物品容器的上方设有吊装孔，所述容器取放机构为钩状，插入所述吊装孔内吊起所述容器体。 本技术的更进一步改进在于所述物品容器上的自动调整悬挂装置尾端设有限位止档。本技术的具体技术方案采用模块化设计包括设计有多层的水平输送机构；一个或多个垂直输送机构；其中水平输送机构包括存储架、多个物品容器、一个或多个取放装置、光电传感系统和控制系统。物品容器悬挂在存储架上，取放装置的机械臂可作三维直线定位运动和水平定位转动。机械臂为使物品容器移动的功能部件。每个输送机构有自己的光电传感系统和控制系统；垂直输送机构包括垂直导轨、安装在垂直导轨上的可移动平台、光电传感系统和控制系统，每个垂直输送机构有自己的光电传感系统和控制系统。各模块的控制系统可与主控计算机通讯，接收操作指令信息、返回设备工作状态。两种模块可以多种方式组合，以满足不同的功能要求。一维垂直输送机构包括竖直导轨和可移动地安装在所述竖直导轨上的承载平台，所述竖直导轨配合所述纵向导轨设置以使所述物品容器可从所述第一移动平台上移至所述承载平台上或反向操作，物品的出入口靠近所述竖直导轨设置。光电传感系统分别耦合到所述三维(加水平旋转)运动装置和所述一维垂直输送机构；控制系统稱合到所述光电传感系统。本技术有益的技术效果是按照本技术的输送机构，物品以规定的对应关系置于相应物品容器内，各个物品容器排列在多层存储架的规定位置上，多个三维(加水平旋转)运动装置分别与存储架的各层对应设置，一维垂直输送机构配合三维(加水平旋转)运动装置而设置，在控制系统的控制作用下，通过驱动三维(加水平旋转)运动装置和一维垂直输送机构配合动作，可完成对物品容器的存取，并将其放至指定出入口，或反向操作将空的物品容器或装有新补回物品的物品容器放置回存储架的规定位置上。一方面，通过控制三维(加水平旋转)运动装置与一维垂直输送机构紧密配合的方式多层可并行操作同时取、放物品，大大提高了自助取放物品的工作效率，准确性高，减少了工作时间；相比于传统的方案，本技术的机械操作中不存在物品集体同时移动，负荷低，能耗低，噪声低，且降低了机械强度的要求，设备不易损坏；同时，取物操作不使用推挤方式取物，且再加上物品容器的使用，运动执行机构不与物品直接接触，被取放的物品在整个操作中不会受到磨擦与损坏，大大减低物品损坏的风险；再者，通过合适设定物品容器的尺寸，可容纳各种物品，可以避免传统方案采用机械臂直接取物品，无法满足物品多种形状、尺寸要求的弊端。在一个尤为典型的应用中，悬挂式自动取存物品的机构所取放的物品为图书，存储架即为书架，而物品容器为装书的物品容器。将该悬挂式自动取存物品的机构用于取放图书，有效克服了现有图书馆自助借还书机的不足。物品容器的自动调整悬挂装置能够自动调节容器的重心，即使在取放过程中，位置有所偏差或歪斜，通过自动调节机构，能够保证容器恢复正确的状态，在下次取放容器时，保证取放准确，从而保证系统的正常运行。附图说明 图I为本技术悬挂式单层自动取存系统的结构示意图。图2为本技术悬挂式多层自动取存系统的结构示意图。图3为本技术悬挂式自动取存系统中横向输送机构的示意图。图4为本技术悬挂式自动取存系统中容器悬挂的示意图。图5为本技术悬挂式自动取存系统中垂直输送机构示意图。图6为本技术物品容器在存储架上悬挂储放的立体示意图。图7是本技术所述物品容器的立体示意图。图8是本技术所述自动调整悬挂装置安装在容器顶面的剖视示意图。图9是本技术所述自动调整悬挂装置安装在容器侧面的剖视本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种悬挂式自动存取系统，其特征在于：该系统包括存储架（100）、悬挂在该存储架（100）上的物品容器（200）、设置于该存储架（100）一端的物品取放口（300）以及来往于物品容器（200）悬挂位置与物品取放口（300）之间用于输送物品的输送机构（400），还包括控制输送机构（400）运转的控制系统以及连接该控制系统用于定位的光电传感系统。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：谢敏，
申请(专利权)人：深圳市怡美工业设计有限公司，
类型：实用新型
国别省市：